计算机控制实验比例环节,计算机控制实验报告初稿.doc

计算机控制实验报告初稿

南京邮电大学 自动化 学院

实 验 报 告

课程名称： 计算机控制系统

实验名称： 计算机控制系统性能分析

所在专业： 自动化

学生姓名： 王 站

班级学号：

任课教师: 程艳云

2013 /2014 学年第 二 学期实验一：计算机控制系统性能分析

实验目的：

1.建立计算机控制系统的数学模型；

2.掌握判别计算机控制系统稳定性的一般方法

3.观察控制系统的时域响应，记录其时域性能指标；

4.掌握计算机控制系统时间响应分析的一般方法；

5.掌握计算机控制系统频率响应曲线的一般绘制方法。

实验内容：

考虑如图1所示的计算机控制系统

图1 计算机控制系统

1. 系统稳定性分析

(1) 首先分析该计算机控制系统的稳定性，讨论令系统稳定的的取值范围；

解:

G1=tf([1],[1 1 0]);

G=c2d(G1,0.01,'zoh');//求系统脉冲传递函数

rlocus(G);//绘制系统根轨迹

将图片放大得到

Z平面的临界放大系数由根轨迹与单位圆的交点求得。

放大图片分析：

[k,poles]=rlocfind(G)

Select a point in the graphics window

selected_point =

0.9905 + 0.1385i

k =

193.6417

poles =

0.9902 + 0.1385i

0.9902 - 0.1385i

得到0

(2) 假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，讨论令系统稳定的的取值范围；

解：

G1=tf([1],[1 1 0]);

rlocus(G1);

由图片分析可得，根轨迹在S平面左半面，系统是恒稳定的，所以：

0

(3) 分析导致上述两种情况下取值范围差异的原因。

答：连续系统比离散系统稳定性好，加入采样开关以后，采样周期越大，离散系统系统稳定性越差，能使系统稳定的K的范围越小。

2.时域特性分析

令

假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，观察其单位阶跃响应，记录上升时间、超调量、调节时间、峰值时间等一系列的时域性能指标；

G1=tf([20],[1 1 0]);

step(feedback(G1,1));

由图数据：

上升时间=0.254s

超调量=70.2％

调节时间=7.82s

峰值时间=0.702s

(2) 考虑采样开关和零阶保持器的影响，观察其单位阶跃响应，记录上升时间、超调量、调节时间、峰值时间等一系列的时域性能指标；

G1=tf([20],[1 1 0]);

G=c2d(G1,0.01,'zoh');

Q=step(feedback(G,1));

[num,den]=tfdata(Q);

dstep(num,den)

上升时间=24.7*T=0.247s

超调量=72.8％

调节时间=857*T=8.57s

峰值时间=71*T=0.71s

(3) 分析其时域性能指标的差异及产生原因。

由于采样开关和零阶保持器的存在，使得离散系统的时域响应与连续系统相比发生变化，稳定性相对降低，动态性能相对变差。

3.频域特性分析

(1) 假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，绘制其频率特性响应；

G1=tf([1],[1 1 0]);

bode(G1)

(2) 考虑采样开关和零阶保持器的影响，绘制其频率特