计算机控制系统稳定性,第七节--计算机控制系统的稳定性.ppt

第7节 计算机控制系统的稳定性分析;一 稳定性的一般概念;二 S 平面和 Z 平面的相互关系;角频率 ? 与 Z 平面相角的关系; S 平面上的主带与旁带，将重复映射在整个 Z 平面上。 S 平面可分为许多宽度为 ?s 的平行带，其中 的带称为主带，其余均为旁带。;【解】

S 平面实部相同而虚部相差 ?s 的整数倍的点均映射为Z平面同一点; S 平面上实轴的平行线(等频率)，映射到 Z 平面是从原点出发的射线；S平面上虚轴的平行线(等衰减)，映射到 Z 平面是同心圆。;S 左半平面主带映射为 Z 平面单位圆S 左半平面的旁带也映射为 Z 平面单位圆，且与主带上相对应的点都唯一地映射在 Z 平面的同一点上。S 右半平面主带与旁带均映射为 Z 平面同一单位圆的外部区域，且主带与旁带上相对应的点都唯一地映射在 Z 平面的同一点上;三 离散系统的稳定条件;2 离散系统稳定判据 劳斯—古尔维茨判据 劳斯－古尔维茨判据为连续系统的稳定判据，可以通过一种变换(双线性变换)将离散系统特征方程对应的单位圆内的根映射位为左半平面的根，这样就可用劳斯判据来分析离散系统的稳定性。;设离散系统的特征多项式为 P(z);【例1】设采样系统的特征方程为;【例2】 如图所示的系统，为保证系统闭环稳定，放大系数的倍数 K 的取值范围。;朱利－阿斯特隆姆稳定判据 这是一个在数学上直接判断离散系统特征方程的根的模值是否小于 1 (即在单位圆内)的判据。;朱利表：;朱利－阿斯特隆姆稳定判据 若特征方程式中 a0>0，则只有当朱利表中所有奇数行第一列系数均大于零时，该方程的全部特征根才位于单位圆内。即;【例】 已知系统的特征方程为;离散系统特征方程的解均位于单位圆内的必要条件是：

判断系统稳定性可用如下步骤：判断必要条件是否成立，若不成立，系统不稳定；若必要条件成立，再构造朱利表进一步判断。;【例2】 已知系统特征方程为

试判断其稳定性。;构造朱利表;构造朱利表：

(最后一行不必再判断);由此可推得即 ;【例】 已知采样系统如图所示：;综合起来有;四 采样周期对系统稳定性的影响; 取T=1， 则 取T=0.1， 则 取T=0.01，则;为使系统稳定要求;【结论】采样系统的稳定性远比连续系统差。如上例中，原连续系统本身是完全稳定的，而变成采样系统后稳定范围变小了；采样周期 T 是影响稳定性的重要参数，一般来说，T 减小，稳定性增强