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基于MatlabSimulink的伺服系统仿真pdf

·90 ·长江大学学报 (自科版) 理工卷 2007 年 12 月第 4 卷第 4 期Journal of Yangtze University ( Nat Sci Edit) Sci & Eng V Dec12007 , Vol14 No14

基于 Matlab/ Simul ink 的伺服系统仿真

韩　皓 , 申祖武 (武汉理工大学机电学院 , 湖北武汉 430070)

[ 摘要] 在 Matlab/ Simulink 环境下 , 设计和组合了交流同步伺服电机、dq 坐标系向 abc 坐标系转换、三

相电源逆变器、位置调节器、速度调节器和电流调节器各模块 , 并在此基础上构建了交流同步伺服系统的位置、速度和电流 3 闭环仿真模型。仿真结果证明了该控制方法的有效性 , 为交流同步伺服系统的设计提供了理论依据。[ 关键词] 交流同步伺服电机; 模块; 仿真; 闭环[ 中图分类号] TP391 9[ 文献标识码] A 　　 [ 文章编号] 1673 1409 (2007) 04 N090 03

随着近年来电力电子工业和计算机技术的迅速发展 , 交流伺服系统正广泛应用于工业生产的各个领

域。为了满足高性能传动的需要 , 必须对位置进行精确控制。在设计伺服系统的过程中 , 使用 Matlab/Simulink 可以对设计方案进行验证1, 大大减少系统的开发周期[ 1 ] ; 郝军等在2 Simulink 环境下对异步电22机矢量变频调速系统进行仿真[ 2 ] , 表明 Simulink 可作为电机仿真中的一种方便、快捷、有效的工具;

刘永飘等在 Matlab/ Simulink 下设计永磁交流伺服系统的仿真模型并进行了仿真研究[ 3 ] , 验证了该仿真

模型的有效性; 杨平等在 Matlab/ Simulink 环境下构建了永磁同步电机控制系统的速度和电流双闭环仿

真模型 , 并进行了仿真研究[ 4 ] 。笔者论述了永磁同步电机伺服系统的设计 , 给出了电流、速度和位置等

调节器的设计方法 , 根据坐标变换公式设计了坐标变换模块 , 根据脉宽调制 ( PWM) 的原理以及要求

设计了逆变器模块 , 提高了系统的控制性能。

1 　交流电机的数学模型

三相交流电动机是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。根据定、转子电压方程和磁链方程 ,

电机的运动方程和转矩方程以及一般假定 , 交流电机数学模型的微分方程如下[ 5 ,6 ] :在d i+ ω5L1np i T5LJdω　　ω =dθ　　U = Ri + Li 　　i = TL +( 1)55d tn p d td tθ 2θ式中, U 为电枢电压; i 为电枢电流; R 为电枢绕组电阻; L 为电枢电感; TL 为负载转矩;ω为转速; np 为电机 极对数; J 为转动惯量; θ为角位移。

2 　基于 Matlab 的交流伺服模型

Matlab/ Simulink 环境下 , 利用 PSB 模块库 , 在分析永磁同步电机的数学模型的基础上 , 建立了

交流伺服系统仿真模型 , 系统的整体控制框图如图 1 所示。系统采用 3 闭环控制的方法 , 包括位置环、

速度环和电流环。采用这种 3 闭环的控制方法 , 可以使系统的控制性能更加优异。

图 1 　系统整体控制框图

[ 收稿日期] 2007208228

[ 作者简介] 韩皓 (19822) , 男 , 2004 年大学毕业 , 硕士生 , 现主要从事自动控制与仿真方面的研究工作。

第 4 卷第 4 期韩皓等 : 基于 Matlab /Simulink 的伺服系统仿真　 ·91 ·

1) 信号调节器 　系统中的信号调节器包括位置调节器、速度调节器和电流调节器。位置调节器是

一个比例调节器 , 速度调节器和电流调节器均为比例积分调节器。另外 , 在 3 个模块中均加入了限幅模

块 , 用来限制电机的转速和电流。

2) dq 向 abc 转换模块 　即 dq 坐标系向 abc 坐标系转换模块 (简称为 dq2abc 转换模块) , 主要根据 系统反馈的转子转角 , 按照 d2q 变换的反变换公式产生 a2b2c 三相基准信号 , d2q 变换的反变换公式如

下[ 3 ,4 ] :co sθ- sinθ1