双电机同步PID调试方法（二）

        由于双电机的PID上升曲线难以完全重合，造成左右电机速度不一致。本文为了解决该问题设计了一种方法。
        主要思想是将不同速度对应的PWM占空比曲线拟合出来，减1000（总10000）占空比后作为预设值给PID，然后在预设值的基础上调左右电机的PID。这样控制的时候，左右电机在不同速度下都只需要PID控制1000的区域。具体步骤分为三步：

第二步：将拟合后的曲线插入模型中，在预设值基础上调前进后退的PID

1. 在simulink中插入拟合后的曲线；

 2. 在拟合曲线的基础上调PID参数，让两条曲线尽量靠近。（上图是累积误差，下图是两个电机的速度曲线）

 3. 在simulink中调试成功后，将需要代码的内容，放在一个模块中，打包代码，生成.c文件。

（1）模型中将所有需要打包的部分，放在Motor的模块（自己起任意的名字）中。

 （2）点击打包代码

 （3）一路next，下面两页需要配置

System页中，需要选择Subsystem，如果你有多个模块，需要自己选择。

Word Size页中，需要选择自己单片机的型号，我的是STM32 

 （4）获取生成的代码，融入keil工程中。

生成的代码一般在matlab根目录下，xxx_ert_rtw的文件夹中，需要xxx.c、xxx.h、rtwtypes.h。

第三步：将打包的算法融入到keil工程中

（1）将xxx.c导入到工程中，头文件包含进来。

（2） 将参数输入，运行算法，获取输出结果。

	// PID control
	rtU.In1 = enc0_signed;		// 左电机速度（100ms内编码器感应次数）
	rtU.In2 = enc1_signed;		// 右电机速度
	rtU.In3 = pwr0;             // 左电机目标速度
	rtU.In4 = pwr1;             // 右电机目标速度
	rtU.In5 = servo_duty;       // 舵机旋转角度
	rtU.In6 = TIME_INTERVAL;    // 运行间隔，100ms/20ms，自己定义
	
	Motor_step();               // PID调整
	
	pwr0 = rtY.Out1;            // 输出左电机PWM
	pwr1 = rtY.Out2;            // 输出右电机PWM
	servo_pwm = rtY.Out3;       // 输出舵机PWM

        最终，上位机只需要发送0.2m/s的指令，底盘自己控制达到对应速度，从而做到控制算法与决策算法的隔离，方便调试。