rssi室内定位算法原理_一种基于RSSI测距的室内定位方法与流程

本发明涉及室内定位领域，尤其涉及一种基于RSSI测距的室内定位方法。

背景技术：

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室内无线定位，是指利用无线网络和定位终端提供待测节点位置、速度和方向等相关信息的服务。对于一个定位算法而言，评价其性能标准包括定位精度，节点密度，容错性和自适应性、功耗、成本等。目前，无线网络定位方法种类多，其中基于距离的定位技术大致有四种：基于信号传输时间(TOA)，基于信号传输时间差(TDOA)，基于信号到达角度(AOA)以及基于接收信号强度指示(RSSI)。

目前，基于RSSI的定位方法相比于其他三种定位技术有着节点无需增加额外的硬件设备，功耗低，成本低等优点，但实际的室内环境较为复杂，存在诸多干扰因素，而且标签节点可能处于移动状态，使得测距结果准确度较低，从而降低定位精确度。

技术实现要素：

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为了解决上述问题，本发明提供一种基于RSSI测距的室内定位方法，采用多种优化形式的配合对计算的距离进行多重优化，确保测量距离的准确度，提升定位精确度。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种基于RSSI测距的室内定位方法，包括如下步骤：

a、在定位区域内设置一个基站节点，多个子站节点及标签节点，将标签节点与待定位物体绑定，多个子站节点以正方形拓扑结构分布在定位区域内，并在服务器中配置子站节点的实际坐标值；

b、基站节点进行ZigBee网络组网，将子站节点和标签节点加入网络实现相互通讯；

c、标签节点进行数据广播，发送标签数据包，通过子站节点解析，再组成子站数据包后发送给基站节点；

d、基站节点对子站数据包进行解析校验，提取对应RSSI值，根据公式P(d)＝P0-10*n*(lgd-lgd0)计算出标签节点与子站节点之间的距离d；其中P(d)代表距离d处的信号强度；P0为参考距离d0处测得的信号强度值，d0＝1m；n为路径损耗因子，是一个常量；

e、利用卡尔曼滤波对步骤d计算的距离进行优化，降低误差波动引起的误差峰值；

f、利用迭代法对步骤e优化后的距离进行再次优化，获得精确的距离值上传给服务器；

g、服务器根据接收的距离值以及预存的子站节点坐标值，结合RSSI定