matlab仿真限幅发散,simulink仿真收敛，但用m文件实现却是发散的，是怎么回事？...

本帖最后由 black1man 于 2018-11-29 23:57 编辑

我先说下我的仿真：

是对一个船舶系统进行反步滑模控制，其中simulink仿真中的闭环控制可以完美收敛，可是同样用m文件来做，却是彻底的发散。

(需要说一下，开环的情况下，simulink和m文件的仿真结果完全一致，只有在闭环情况下，一个收敛，一个发散)

请问：是我的m文件哪里编的不对吗？为什么会出现这种情况。程序和simulink都传到了附件里。

研究了一个晚上，完全没有发现问题所在，脑子都懵了，不知道哪里犯了错误，希望有朋友指点迷津。谢谢！

我把m文件贴了出来贴出来：(附件里有simulink和m程序，可以下载后直接运行)

clear;clc;format long;

T = 0.5; count = 200; step_T = 2;    %周期，周期数，周期步数

h = T/step_T;

%% 船体数据

M = 1e9* [ 0.0068 0 0; 0 0.0113 -0.0340 ; 0 -0.0340 4.4524];

D =  1e8* [0.0008 0 0 ; 0 0.0025 -0.0203 ; 0 -0.0203 3.8481];

L1=diag([0.22;0.22;22]); L2=diag([4e6;10e6;900e6]);   % 反步法的增益

omega_bar=[5e6;5e6;5e6];                                              % 干扰的上限

%% 变量初始化

eta=[10;10;1];

eta = J_func(eta);      %弧度转换到[-pi,pi]之间

nu= [0;0;0];

omega=[0;0;0];         %干扰

tau=[0;0;0];               %控制力

etad=[0;0;0];             %期望值

detad=[0;0;0];           %期望值的一次导

ddetad=[0;0;0];         %期望值的二次导

%% 画图

t_draw = zeros(1,count);

eta_draw = zeros(3,count);

omega_draw=zeros(3,count);