Simulink仿真踩坑

Solver设置

选择Model Configuration Parameters，选择Solver，则可以对Solver进行设置。

以下是关于Solver设置的参数：

1. Simulation time是用于设置仿真的起始时间的。
2. Solver selection中可以选择步长是Fixed-step还是Variable-step，即使固定步长还是可变步长，还可以在Solver那栏选择求解算法，如下图所示。
   
3. 其余一般保持默认。

调试经验

1. 在仿真发散的时候，可以看看报错提示，如果提示有："(either by reducing the fixed step size or by tightening the error tolerances)"，可以尝试将固定步长改为可变步长，或者将Relative tolerance调小。
2. 仿真在中途发散的时候，可以将仿真时间卡在发散之前，让仿真在发散之前结束，然后查看是哪些变量引起的发散。
3. 积分模块要注意设置初值。
4. 在维度不对的时候，注意框图中提示的维度信息，在每个输入输出都会有"(dim)?“的字样，例如”(3)?"，表示该处输入或者输出是3维的。
5. 在控制量很大的时候，考虑是不是模型出现了问题，以及查找控制律中会导致控制量很大的因素。
6. 如果仿真很慢，可以将变步长改为可变步长，以及，此时的控制律可能是有问题的，使得仿真收敛很慢。