mpu6050 z轴校准_关于MPU6050 校准问题请教

我的MPU6050用了互补滤波法得到x， y，z轴的角度但是很不准，平放模块时不为x轴角度不为0，程序如下

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// 倾角计算(卡尔曼融合)

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void Angle_Calcu(unsigned char A,unsigned char G)

{

//------加速度--------------------------

//范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g

//角度较小时，x=sinx得到角度(弧度), deg = rad*180/3.14

//因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大

Accel_x  = GetData(A);    //读取X轴加速度

Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384;   //去除零点偏移,计算得到角度(弧度)

Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.14;     //弧度转换为度,

//-------角速度-------------------------

//范围为2000deg/s时，换算关系：16.4 LSB/(deg/s)

Gyro_y = GetData(G);          //静止时角速度Y轴输出为-30左右

Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;         //去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理