matlab仿真不确定时滞系统容错控制,基于模糊模型的非线性不确定时滞系统的H_∞鲁棒容错控制...

1引言(Introduction)容错控制可使得系统在执行器或传感器发生故障时仍能保证系统正常运行,达到预期的控制效果.因此,容错控制已成为控制领域研究的热门研究课题.由于非线性系统难以用精确的数学模型来描述,因此经典的容错控制方法已不适用于非线性系统的容错控制的研究.由Takagi-Sugeno提出的T-S模糊模型可以逼近任何非线性系统[1],这就为非线性系统容错控制提供了一个新的处理手段[2,3].文献[2]采用T-S模糊模型描述具有不确定时滞非线性系统,针对传感器故障,设计了输出反馈控制器,保证系统鲁棒稳定性;文献[3]研究了具有时滞的模糊离散系统传感器故障的容错控制问题.以上文献均未考虑系统具有执行器故障和扰动情况下的容错控制问题.本文针对不确定时滞的非线性自治系统,采用T-S模糊模型进行描述,在系统执行器失效情况下,基于Lyapunov稳定性理论和LMI方法,设计状态反馈控制器,给出系统鲁棒稳定的充分条件,保证了系统具有容错性.仿真实例说明了该方法的有效性.2问题描述(Problemdescription)T-S模糊模型是由一组If-then模糊规则来描述非线性系统.对含有时滞不确定的非线性系统其T-S模糊模型的第i条规则描述如下:规则i:Ifz1isMi1andandzpisMip,Then?xi(t)=(Ai+?Ai)x(t)+(Adi+?Adi)x(t?d)+(Bi+?Bi)u(t)+(Bhi+?Bhi)u(t?h)+Diw(t),yi(t)=Cix(t),i=1,2,,N,x(t)=(t),t[?d,0].(1)其中:Mij为模糊集合;z1,,zp为模糊规则的前件变量;x(t)Rn,u(t)Rm分别为系统的状态向量和控制输入向量,yi(t)Rm为系统的控制输出向量;d,h为滞后时间,0d,h0,使得下面的不等式成立:Y+MMT+?1ETE<0.(9)定理1考虑系统(6),假设w(t)=0,如果存在矩阵X>0,W1>0,W2>0,W3>0,W4>0,Y和常量i>0满足下列矩阵不等式:=?BhiLYjAdiXXM??W1000XETdi0???W200YTjLEThi0????W3000?????W400?iI0??1iI?<0.(10)其中:=XATi+AiX?YTjLkBTi?BiLYj,i=1,2,,N,j=1,2,,N,=XET1i+YTjLET2i,则执行器失效时,存在反馈控制增益Ki=YiX?1,相应闭环系统(6)是渐近稳定的.证取Lyapunov函数如下:V(x(t))=xT(t)Px(t)+Tt?dxT(s)Q1x(s)ds+Tt?hxT(s)Q2x(s)ds.(11)沿着系统(6)对Lyapunov函数求导并利用引理1得V(x(t))=xT(t)Px(t)+xT(t)Px(t)+xT(t)Q1x(t)?xT(t?d)Q1x(t?d)+xT(t)Q2x(t)?xT(t?h)Q2x(t?h)Ni=1Nj=1hi(z)hj(z)xT(t)x(t).(12)其中=ATi+PAi?(BiLKj)TP?PBiLKj+?ATiP+P?Ai?(?BiLKj)TP?P?BiLKj+Q1+Q2+P(BhiLKj+?BhiLKj)Q?12(BhiLKj+?BhiLKj)TP+P(Adi+?Adi)Q?11(Adi+?Adi)TP.如果下式成立:?+i???PM00?PM00???T+?1i(E1i+E2iLKjEdiEhiLKj)T(E1i+E2iLKjEdiEhiLKj)<0,(13)则有V(x(t))<0,使得故障模糊系统(6)是渐