带有执行器故障汽车驾驶机器人反步自适应容错控制

摘要: 针对机械腿执行器可能发生的不确定故障，提出了一种自适应容错控制方法。首先基于反步设计基本非线性控制器；然后设计自适应控制器对机械腿控制系统进行故障补偿和扰动抑制，使机械腿在发生故障的情况下仍能旋转到期望位置，进而实现对车速的跟踪控制。最后通过搭建Simulink仿真模型，证明所提的故障补偿控制算法能实现期望的控制目标提高汽车行驶过程中的安全性和可靠性。

关键词: 反步    车速控制    汽车驾驶机器人    自适应控制    

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