matlab纠正图片角度,matlab – 使用Roll-Pitch-Yaw角度的变换图像(图像校正)

我正在处理一个应用程序,我需要纠正从移动摄像机平台拍摄的图像.该平台测量滚动,俯仰和偏航角度,我想让它看起来像从上面拍摄的图像,通过这种信息的某种转换.

换句话说,我想要一个完美的平面躺在地上,从远处拍摄照相机的方向,要进行变形,以便广场完美对称.

我一直在试图通过OpenCV(C)和Matlab这样做,但是我似乎缺少一些关于如何做到这一点的基础.

在Matlab中,我尝试过以下操作：

%% Transform perspective

img = imread('my_favourite_image.jpg');

R = R_z(yaw_angle)*R_y(pitch_angle)*R_x(roll_angle);

tform = projective2d(R);

outputImage = imwarp(img,tform);

figure(1), imshow(outputImage);

其中R_z / y / x是标准旋转矩阵(用度数实现).

对于一些偏航旋转,它一切正常工作：

R = R_z(10)*R_y(0)*R_x(0);

结果如下：

如果我尝试以与X轴或Y轴相同的量旋转图像,我会得到如下结果：

R = R_z(10)*R_y(0)*R_x(10);

然而,如果我旋转10度,除以一些巨大的数字,它开始看起来OK.但是再一次,这是一个没有研究价值的结果：

R = R_z(10)*R_y(0)*R_x(10/1000);

有人可以帮我理解为什么旋转X轴或Y轴会使转型变得疯狂吗？有什么办法可以解决这个问题吗？这是否可以使用某种欧拉参数来解决？任何帮助将高度赞赏！