根据左右相机中成像坐标求解空间坐标python_python + opencv 相机畸变矫正

一、相机畸变

畸变： 指在世界坐标系中的直线转换到其他坐标系不再是直线，从而导致失真。

1. 径向畸变：(枕形、桶形)相机的光学镜头厚度不均匀，光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲。

2. 切向畸变： 透镜不完全平行于图像平面，即 sensor 装配时与镜头间的角度不准。

径向畸变矫正： 以图像中心点为圆心，相同半径的点补充量相同，不同半径的点补偿量服从二次函数。

二、相机成像过程

1. 世界坐标系 —> 相机坐标系
   点的转换：求解外参 [ 旋转、平移 ]

2. 相机坐标系 —> 图像物理坐标系
   投影到成像平面：求解内参 [ 相机矩阵、畸变系数 ]

3. 图像物理坐标系 —> 图像像素坐标系
   将平面上的数据转换到图像平面：求解像素转换矩阵

相机内参：

1. 相机矩阵：焦距、光学中心

2. 畸变系数：畸变模型的 5 个参数 D = { k 1 k_1k1, k 2 k_2k2, k 3 k_3k3, p 1 p_1p1, p 2 p_2p2}