python相机标定流程图_Python opencv相机标定实现原理及步骤详解

相机标定相机标定的目的

获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵)，内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。

相机标定的输入

标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上)。

相机标定的输出

摄像机的内参、外参系数。

拍摄的物体都处于三维世界坐标系中，而相机拍摄时镜头看到的是三维相机坐标系，成像时三维相机坐标系向二维图像坐标系转换。不同的镜头成像时的转换矩阵不同，同时可能引入失真，标定的作用是近似地估算出转换矩阵和失真系数。为了估算，需要知道若干点的三维世界坐标系中的坐标和二维图像坐标系中的坐标，也就是拍摄棋盘的意义。

相机成像

相机的成像原理:小孔成像

相机的内参相机的外参

在实际由于设计工艺问题、相机安装环境或物体摆放位置等影响，会照成成像与实际图像不一样的现象。

由于设计工艺照成的影响是无法改变的事实，所以这将是相机的内参；

由环境或安装方式照成的影响是可以改变的，这就是相机的外参。

张正友标定相机原理

1.求得相机内参数：

用于标定的棋盘格是特制的，其角点坐标已知。标定棋盘格是三维场景中的一个平面∏，棋盘格在成像平面为π(知道了∏与π的对应点坐标之后，可求解两个平面1对应的单应矩阵H)。

根据相机成像模型，P为标定的棋盘坐标，p为其像素点坐标。则