双目视觉下空间坐标计算matlab,双目视觉下空间坐标计算 opencv+ 个人理解

简单的理解思路：(世界坐标系固定到左目)

空间中一点P，在左目像素坐标(u1，v1)，转成mm为单位的坐标(x1，y1)，在左目坐标系下建立过(x，y)的直线lineL；

同样的思路，空间中同一点P，在右目坐标系下建立，过(x2，y2)的直线lineR，LineR上的点要经过(R，T)变换到左目坐标系下；

求直线lineL与lineR的交点 就是P的坐标。

摄像机矩阵由内参矩阵和外参矩阵组成，对摄像机矩阵进行QR分解可以得到内参矩阵和外参矩阵。

内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数

(1)

其中，fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，x0、y0为主点坐标(相对于成像平面)，s为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0

外参包括旋转矩阵R3×3、平移向量T3×1，它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系，旋转矩阵描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向，平移向量描述了在摄像机坐标系下空间原点的位置。

标定双目后，首先要根据其畸变系数来校正原图，可以参考

http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51471535

有矫正的代码：：&#