8.1
解 原系统状态方程为可控标准型,引入状态反馈控制规律u(k)= Kx(k),得
x(k+1)=(A BK)x(k)
其期望特征多项式为
ΔK(z)=(z 0.5 j0.5)(z 0.5+j0.5)=z2 z+0.5
设K=[k1 k2],可得状态反馈闭环特征多项式为
1 z det[zI A+BK]=det 0.16+k1z 1+k2
=z2+(k2 1)z+(k1+0.16)
于是有
k2 1= 1 k1+0.16=0.5
解得 k1=0,k2=0.34,即K=[0 0.34]
8.2
解 原系统状态方程为可控标准型,系统特征多项式为
det(zI A)=z2 z+1
闭环系统期望特征多项式为
ΔK(z)=(z 0.2)(z 0.5)=z2 0.7z+0.1
比较上述系数可得 K=[ 0.90.3]
8.3
解 设状态反馈矩阵设K=[k1 k2],
由原系统状态方程可得
[Ab 2 1 b]= 01
1 2 1 0.50.5 1==Abb [] 1 01 0
已知闭环系统期望特征多项式为
ΔK(z)=(z 0.5 j0.4)(z 0.5+j0.4)=z2 z+0.41
即
0.07 2.16 ΔK(A)=A A+0.41I= 0.160.25 2