4.1
KKz1 e 1
= 解:G(z)=Z 1 s1+0.1s z 1z e()所以,系统的闭环脉冲传递函数为
Y(z)G(z)Kz(1 e 1)==Φ(z)= R(z)1+G(z)(z 1)(z e 1)+Kz(1 e 1)
系统的闭环特征方程为
(z 1)(z e 1)+Kz(1 e 1)=0,得到
Δ(z)=z2 1.3679z+0.6321Kz+0.3679=0 由二阶计算机控制系统稳定充要条件
Δ(0)<1 Δ(1)>0 可解得:0
Δ( 1)>0
4.2
解:系统对应的特征多项式为
Δ(z)=z 0.8z 0.61z+0.67z 0.12
检验必要条件 432
Δ(1)=0.14>0
( 1)Δ( 1)=0.4>0n
满足系统稳定的必要条件,再构造Jury表如下
1 0.8 0.61 0.67 0.12
0.12 0.67 0.61 0.8 1 ×0.120.9856 0.7196 0.68320.5740
0.5740 0.6832 0.71960.9856×0.5824
0.6513 0.3217 0.2641
0.2641 0.32170.6513× 0.4055
0.5442 0.4521
0.45210.5442× 0.8308
0.1686
Jury阵列奇数行首列系数均大于零,故系统稳定。
4.3
解:开环z传递函数为G(z)= Kz (z 0.5)(z 1)