计算机控制系统康波答案,计算机控制系统(康波)第4章部分参考答案[1]

闭环传递函数为Φ(z)=Y(z)G(z)Kz== R(z)1+G(z)(z 1)(z 0.5)+Kz令特征多项式Δ(z)=z+(K 1.5)z+0.5=0 2

由二阶计算机控制系统稳定充要条件

Δ(0)<1 Δ(1)>0 可解得：0

Δ( 1)>0

4.4

20 2z1 e 11.2642z== 解：G(z)=Z 12z 1.3679z+0.3679 ss+10 z 1z e()所以，系统的闭环脉冲传递函数为

Φ(z)=1.2642zY(z)G(z)==2 R(z)1+G(z)z 0.1037z+0.3679

系统的单位阶跃响应

1.2642z1.2642z2z =Y(z)=Φ(z)R(z)=2z 0.1037z+0.3679z 1z3 1.1037z2+0.4716z 0.3679

用长除法可得

Y(z)=1.2642z 1+1.39531z 2 0.9438z 3+L

y (t)=1.2642δ(t T)+1.3953δ(t 2T) 0.9438δ(t 3T)+L

4.5

解：G(s)的z变换为

z(1 e 1)G(z)=Z[G(s)]=(z 1)(z e 1) 系统的误差脉冲传递函数

1(z 1)(z 0.368)=21+G(z)z 0.736z+0.368

闭环极点z1=0.368+j0.482,z2=0.368 j0.482，全部位于z平面的单位圆内，Φe(z)=可以应用终值定理方法求稳态误差。

当r(t)=1(t)，相应r(nT)=1(nT)时，R(z)=z(z 1)，求得

(z 1)(z 0.368)=0 z→1z2 0.736z+0.368

2当r(t)=t，相应r(nT)=nT时，R(z)=Tz(z 1)，可求得

T(z 0.368)e(∞)=lim2=T=1 z→1z 0.736z+0.368

*所以，系统的稳态误差为ess=0+1=1 e(∞)=lim