idea创建包怎么让包分层_ros基础学习3-创建包package

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package作为ros的最小单元，包的基本组成应该包括CMakelists.txt、package.xml。ROS/Tutorials/CreatingPackage - ROS Wikipackage作为ros的最小单元，包的基本组成应该包括CMakelists.txt、package.xml。

ros的文件结构

catkin_ws下面一般包括Cmakelist.txt文件、package.xml文件，src、devel、build、script文件夹

Cmakelist.txt 包括C或C++的编译的基本信息，CMake学习详见，待补充。

package.xml：包括ros的依赖、版本、证书等信息。

1.0 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

sudo mkdir -p catkin_ws/src 创建工作空间

cd ~/catkin_ws/src进入源文件目录

举个例子 catkin_create_pkg testpackage std_msgs rospy roscpp

testpackage 要创建的包的名字，std_msgs rospy roscpp 包需要的依赖

2.0 编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

3.0 将工作空间添加到ros环境下

bash ~/catkin_ws/devel/setup.bash

功能包创建完成

---

查看testpackage的依赖包

rospack depends1 testpackage // 查看testpackage包的直接依赖包

rospack depends1 rospy

rospack depends testpackage //testpackage包的直接和间接的依赖包

打开package.xml文件

roscd testpackage

cat package.xml

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参考官网资料

ROS/Tutorials/CreatingPackage - ROS Wiki​wiki.ros.org