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这个名字不太冷:ROS--Melodic基础教程2-roscd, rosls, rospack命令zhuanlan.zhihu.compackage作为ros的最小单元,包的基本组成应该包括CMakelists.txt、package.xml。ROS/Tutorials/CreatingPackage - ROS Wikipackage作为ros的最小单元,包的基本组成应该包括CMakelists.txt、package.xml。
catkin_ws下面一般包括Cmakelist.txt文件、package.xml文件,src、devel、build、script文件夹
Cmakelist.txt 包括C或C++的编译的基本信息,CMake学习详见,待补充。
package.xml:包括ros的依赖、版本、证书等信息。
1.0 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
sudo mkdir -p catkin_ws/src 创建工作空间
cd ~/catkin_ws/src进入源文件目录
举个例子 catkin_create_pkg testpackage std_msgs rospy roscpp
testpackage 要创建的包的名字,std_msgs rospy roscpp 包需要的依赖
2.0 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
3.0 将工作空间添加到ros环境下
bash ~/catkin_ws/devel/setup.bash
功能包创建完成
查看testpackage的依赖包
rospack depends1 testpackage // 查看testpackage包的直接依赖包
rospack depends1 rospy
rospack depends testpackage //testpackage包的直接和间接的依赖包
打开package.xml文件
roscd testpackage
cat package.xml
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ROS/Tutorials/CreatingPackage - ROS Wikiwiki.ros.org