ros不能在包中检测到可执行文件_ROS基础-创建工作空间和功能包

一、什么是工作空间
工作空间是一个存放过程开发相关文件的文件夹,

一般包括四个目录空间;
1)src,代码空间,存储所有ROS功能包的源码文件;

2)build ,编译空间,存储空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件;

3)devel;开发空间,用来房子编译生成的可执行文件;

4)install:安装空间,可在终端中运行这些可执行文件;

创建工作空间

首先建立一个文件,比如testros,如图;
mkdir -p catkin_ws/src

cd catkin_ws/src

catkin_init_workspace

catkin_make

e6b35a6c9f1062f72862aef00bfd3103.png

环境变量设置脚本:
source devel/setup.bash

查看是否已经有效:echo $ROSPACKAGE_PATH

83b7ddb85531769c2ffd84dee4b797d2.png

二、创建功能包:

功能包一般都是放在工作空间的src文件夹下,且功能包与功能包之间不能“嵌套”,只能并行存在,这一点要注意。进入src目录下,输入创建功能包命令:

catkincreatepkg <name> [depend1] [depend2] [depend3]

cbe4b8bd4ee64ae9ac44738ba503e326.png

然后回到catkin 编译

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