ros不能在包中检测到可执行文件_ROS基础-创建工作空间和功能包

一、什么是工作空间
工作空间是一个存放过程开发相关文件的文件夹，

一般包括四个目录空间；
1）src,代码空间，存储所有ROS功能包的源码文件；

2）build ,编译空间，存储空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件；

3）devel；开发空间，用来房子编译生成的可执行文件；

4）install:安装空间，可在终端中运行这些可执行文件；

创建工作空间

首先建立一个文件，比如testros，如图；
mkdir -p catkin_ws/src

cd catkin_ws/src

catkin_init_workspace

catkin_make

环境变量设置脚本：
source devel/setup.bash

查看是否已经有效：echo $ROSPACKAGE_PATH

二、创建功能包：

功能包一般都是放在工作空间的src文件夹下，且功能包与功能包之间不能“嵌套”，只能并行存在，这一点要注意。进入src目录下，输入创建功能包命令：

catkincreatepkg <name> [depend1] [depend2] [depend3]

然后回到catkin 编译