在一个项目中,使用arduino连接各种外设作为硬件驱动。而树莓派作为中控来处理更复杂的逻辑。在我所设计的架构中,使用ROS来连接各个组件。利用ROS的消息机制,任意位置可以接触底层设备。
ros系统的安装
rosserial配置
权限:在/etc/udev/rules.d/99-com.rules中修改组和权限,, GROUP="dialout", MODE="0660"
禁用终端:在/boot/cmdline.txt中,删除console=ttyS0或onsole=serial0,115200
启动配置:*.launch
rosjava
使用rosjava编译的时候,会用到gradle。在国内,速度往往很慢或者就出错了。推荐配合proxychains使用。
启动配置:*.launch
需要注意的是,用完catkin_make以后,要删除build目录下的scripts文件。否则roslaunch可能会找到多个可执行程序而出错。
屏幕常开
这个需要使用xset命令,具体做法是xset s off -dpms。
为了保持这一状态,需要下/etc/profile.d下添加*.sh脚本。
xset s off -dpms
~
"/etc/profile.d/Screen.sh" [readonly] 1 line, 17 characters