两轮差速机器人舵机转轴示意图_一种基于两轮差速机器人的运动控制方法与流程...

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是一种基于两轮差速机器人的运动控制方 法。

背景技术：

随着高技术的发展，机器人技术的应用领域不断扩大，工业机器人、特种作业机器 人、服务机器人、微小型机器人等已经在各个方面得到广泛的应用和发展。两轮差速机 器人涉及到多个应用领域，对两轮差速机器人的运动控制研究成为主要的课题。两轮差 速机器人的运动控制对于机器人的性能有很大的影响，在前人的研究中，对于移动两轮 机器人的运动控制在理论上做了许多开创性的工作，研究主要集中于运动学和动力学的 分析(1.王维新.两轮差速机器人运动学分析和控制研究[J].现代电子技术,2012, 35(10):93-96.2.黄永志.两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现[D].上海交通大 学,2004.)，或者仅停留在仿真阶段(3.Al-Mayyahi A,Wang W,Birch P.Path tracking of autonomous ground vehicle based on fractional order PID controller optimized by PSO[C]// IEEE,International Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics.IEEE, 2015:109-114.)。但通常这样的方法要依赖精确的模型和完整的信息，很难在实际中应 用。。

技术实现要素：

本发明提出了一种一种基于两轮差速机器人的运动控制方法。

实现本发明的技术解决方案为，一种基于两轮差速机器人的运动控制方法，具体步 骤为：

步骤1、对两轮差速机器人进行运动学分析，创建其运动模型；

步骤2、制定两轮差速机器人的运动控制方案