一阶倒立摆的输入和输出是什么_当我们谈“最小相位系统”时究竟在谈什么？...

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学习自动控制的同学经常接触到一个词「最小相位系统」，其定义为：如果一个稳定的线性时不变系统在复平面右半平面没有零点，则该系统为最小相位系统。

定义很简单也很抽象。

“最小”这个概念是针对什么而言？右半平面没有零点是其数学上的一个特征，实际中这类系统到底又具有怎样的特性？一个非最小相位系统和它又有什么差异？怎样才能更好地感知这个概念？

本文尝试「从自动控制的角度」更直观地提供对（非）最小相位系统的“感觉”。

[阅读约15min]

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• 从全通函数开始
• 最小相位系统为什么“最小”
• 非最小相位系统带来哪些直观体验？举几个栗子
• 非最小相位系统为什么较难控制
• 非最小相位系统之其它
• 参考文献

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从全通函数开始

全通函数来源于全通滤波器（APF），这类滤波器对于所有频率的正弦输入其幅值均维持不变。一个稳定的传递函数

如果在复平面的虚轴上所有点处幅值均为1，那么这个函数就是全通函数，我们将之表示为

。

最常见的形式如下：

为

的共轭。

，

对应于模拟电路中的具体实现形式，并不影响幅值大小。

可以看到，

的一个显著特征是其零极点关于虚轴对称。

对于同一个信号，经过不同的全通系统后，很自然其幅值不会发生变换，但其相位响应与动态特性会发生怎样的改变呢？

我们使用输入信号

分别经过

情形下的全通系统，得到如下响应见图1、图2。

可以看出，同一频率的输入信号经过不同的全通函数

时，输出响应的相移不同，对于

的正弦输入，其相位滞后分别约为

、

、

。 这在时域（图2）表现为波形的延迟。

因而，

的作用可以归纳为&#x