matlab 三点 法向量,matlab练习程序（点云表面法向量）

思路还是很容易想到的：

1.首先使用KD树寻找当前点邻域的N个点，这里取了10个，直接调用了vlfeat。

2.用最小二乘估计当前邻域点组成的平面，得到法向量。

3.根据当前邻域点平均值确定邻域质心，通常质心会在弯曲表面的内部，反方向即为法线方向。

vlfeat在这里下载 ，如何配置我就不多说了。

处理效果如下：

原始点云：

点云表面法向量，做了降采样处理：

兔子果断变刺猬。

matlab代码如下：

clear all;

close all;

clc;

warning off;

pc = pcread('rabbit.pcd');

pc=pcdownsample(pc,'random',0.3); %0.3倍降采样

pcshow(pc);

pc_point = pc.Location'; %得到点云数据

kdtree = v