Java写一个app控制电机_java控制步进电机

树莓派通过脉冲宽度调制可以控制电机的速度。实际上在精度要求不是非常高的情况下，普通引脚也可以通过软件模拟来控制电机，实现pwm一样的功能。pwm功能可以控制直流电机的速度，同时，也可以控制步进电机的步数。

一.准备

树莓派4b

电机驱动TB6600

42步进电机

电源盒(4节1.5v电池)

电源线若干

二.电路连接示意图

https://shumeipai.nxez.com/raspberry-pi-pins-version-40

TB6600

这个是TB6600的外观，已经外壳上标注了各个针脚的作用。我切块以后做了以下的处理

主要分为上面框出来的几个大的模块：

A.电源 B.电机连接线 C.树莓派连线 D.电机电流选择按钮 E.步进电机运转一圈含有的脉冲数

A.电源(9v-42v)

下面四节干电池可能不行，需要提供大电压电源。

B.电机图：

连接图和TB6600上的图进行连接。

C.树莓派4B

D.电机电流选择

电机工作电流为1.7A

TB6600电机电流选择的描述，当设置SW2为按下，SW1,SW3为原位为1.7A的选中。所以设置SW1,SW2,SW3如下

通过SW1,SW2,SW3选择电流为1.7A

E.步进电机运转一圈含有的脉冲数

理论装备：步进电机一圈是360度。我用的42步进电机，上面标的步角是1.8度。意味着 200步走完一圈。即200步/圈。

在一个脉冲驱动一步的情况下，就是一个脉冲驱动1.8度的情况下下， 200个脉冲可以驱动电机转动一圈。

这种情况下因为步角太大，会造成低频震动和精度不够。所以需要进行细分。虽然电机本身是200步一圈，但是我们可以同过细分，把一个步角用 【细分】 个 脉冲来驱动，而不是一个脉冲。这时候，例如：8细分=8个脉冲驱动一个步角1.8度。那么驱动一圈需要8*200=1600个脉冲。

这个对应关系在

转自：http://www.zgbjdj.com/news2.asp?id=6507(强烈强度 五星/五星)

关于步进电机细分的概念及意义

所谓步进细分，就是将步进电机的一个步进角分成几步来走。

比如，不细分的情况下，一个脉冲走一个物理步进角； 4细分后就是4个脉冲走一个物理步进角。 因此，n细分的情况下，就是n个脉冲走一个物理步进角，一个脉冲走1/n个步进角。

用两相混合式步进电机来举例，通常步进角是1.8°，不细分的话一个脉冲电机转1.8度，则200个脉冲电机转一圈； n细分的话就是一个脉冲电机转n/1.8°，即200/n个脉冲电机转一圈。

通常有三种方式表示细分数：

1.直接表示法，即直接标出细分数，如1，2，4等

2.角度表示法，即标出细分后每个脉冲电机的转动的角度，如1.8°，0.9°，0.45°等

3.脉冲数表示法，即标出多少个脉冲电机旋转一圈，如200，400，800等，这种方法在三相步进系统中应用最多。

https://www.diangon.com/wenku/sfbj/201603/00031230.html

接下来，查看树莓派的主频：

[root@k8s-master ~]# lscpu

Architecture: aarch64

Byte Order: Little Endian

CPU(s): 4

On-line CPU(s) list: 0-3

Thread(s) per core: 1

Core(s) per socket: 4

座： 1

型号： 3

CPU max MHz: 1500.0000

CPU min MHz: 600.0000

BogoMIPS： 108.00

Flags: fp asimd evtstrm crc32 cpuid

看到4b 8g型号的cpu是物理4核，主频为1500MHz=1.5Ghz.PWM默认主频有文章说是19.2Mhz，默认分频32，在600khz。其中之间的关系暂时还没搞懂，有懂 的小伙伴请留言讨论。

我们的PWM针脚，设置为1600个脉冲，占空比100的情况下。这样一秒钟可以驱动轮子转一圈。后面会比较方便计算速度。一秒钟转一圈，假定轮子的直径是10cm，周长为L=2PI r=pi*D.这样就是0.1*3.14=0.314 米/秒。如果想提高速度，可以提高频率。速度越高，精度越高，不会出现抖动现象。例如，将pwm频率提高到3200个脉冲一秒，则占空比100的情况下，一秒转两圈，速度也提高两倍 0.314*2=0.628 m/s 。但是如果我们想降低速度，比如降到0.068m/s。那么需要设置160hz。这个时候，一个脉冲会驱动一个多步进电机的步角(42步进电机的步角1.8度。360度/1.8度=200步。)这个时候因精度下降，会出现精度下降的情况。这里可以提高精度，然后降低占空比来处理。

为了方便，因为步进电机设置的是1600个脉冲/圈。所以pwm设置也为1600，占空比100.这个设置就是java程序设置pwm针脚的时候处理的。

树莓派和TB6600的针脚如下：

void setPwm(int value)：Set the PWM value/rate to toggle the GPIO pin. If this is a hardware PWM pin, the value should be between a range of 0 to 1024. If this is a software emulated PWM pin, the value should be between a range of 0 to 100.

voidsetPwmRange(int range)： This sets the range register in the PWM generator. The default is 1024 for hardware PWM. The default is 100 for software emulated PWM.

PWM针脚，setPwmRange硬pwm，setPwmRange默认值为1024，软针脚默认为100；

setPwm(int value) 硬pwm，setPwm从0-1024，软针脚默认为从0-100；

我们使用 软pwm，两个值都为100.

三.程序

package top.fairy.global.globalfairytoppi4j.utils;

import com.pi4j.io.gpio.*;

import com.pi4j.util.CommandArgumentParser;

/**

* 设置轮子的速度

*

*/

public class PwmUtil {

// public boolean setSpeed(Pin enableAWheel, int speed){

// boolean result = true;

// try{

// GpioController gpio = GpioUtil.getGpioController();

//

// GpioPinPwmOutput pwm = gpio.provisionSoftPwmOutputPin(enableAWheel);

// pwm.setPwmRange(100);//默认值

// pwm.setPwm(speed);

// }catch (Exception e){

// result = false;

// }

// return result;

// }

public static void main(String[] args){

try{

GpioController gpio = GpioFactory.getInstance();

//启动

GpioPinDigitalOutput wheelAOut1 = gpio.provisionDigitalOutputPin(

RaspiPin.GPIO_00, "wheelAOut1", PinState.HIGH);

GpioPinDigitalOutput wheelAOut2 = gpio.provisionDigitalOutputPin(

RaspiPin.GPIO_01, "wheelAOut2", PinState.LOW);

Pin enableAWheel = CommandArgumentParser.getPin(//A的使能控制

RaspiPin.class, // pin provider class to obtain pin instance from

RaspiPin.GPIO_29, // default pin if no pin argument found

args);

GpioPinPwmOutput pwm = gpio.provisionSoftPwmOutputPin(enableAWheel);

pwm.setPwmRange(3000);

pwm.setPwm(2000);

try {

Thread.sleep(50000);//睡眠2秒

} catch (InterruptedException e) {

e.printStackTrace();

}

pwm.setPwmRange(1000);

try {

Thread.sleep(5000);//睡眠2秒

} catch (InterruptedException e) {

e.printStackTrace();

}

pwm.setPwmRange(0);

try {

Thread.sleep(5000);//睡眠2秒

} catch (InterruptedException e) {

e.printStackTrace();

}

pwm.setPwmRange(3000);

try {

Thread.sleep(5000);//睡眠2秒

} catch (InterruptedException e) {

e.printStackTrace();

}

pwm.setPwmRange(3000);

try {

Thread.sleep(2000000);//持续时间久一点

} catch (InterruptedException e) {

e.printStackTrace();

}

}catch(Exception e){

e.printStackTrace();

}

}

}

注意事项：

TB6600供电电压在DC.9~42VDC。我直接使用4块干电池，电压不足9v，才5v，其他连线的电压都正确，这种情况下，需要更换个大电压的供电器才行。

另外：千万别把连接线的导线头露在外面，一不小心短接，树莓派就报废了。