结合按键程序,我们设计这样一个功能程序:按数字键 1~9,控制电机转过 1~9 圈;配合上下键改变转动方向,按向上键后正向转 1~9 圈,向下键则反向转 1~9 圈;左键固定正转 90 度,右键固定反转 90;Esc 键终止转动。通过这个程序,我们也可以进一步体会到如何用按键来控制程序完成复杂的功能,以及控制和执行模块之间如何协调工作,而你的编程水平也可以在这样的实践练习中得到锻炼和提升。
#include
sbit KEY_IN_1 = P2^4;
sbit KEY_IN_2 = P2^5;
sbit KEY_IN_3 = P2^6;
sbit KEY_IN_4 = P2^7;
sbit KEY_OUT_1 = P2^3;
sbit KEY_OUT_2 = P2^2;
sbit KEY_OUT_3 = P2^1;
sbit KEY_OUT_4 = P2^0;
unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = { //矩阵按键编号到标准键盘键码的映射表
{ 0x31, 0x32, 0x33, 0x26 }, //数字键 1、数字键 2、数字键 3、向上键
{ 0x34, 0x35, 0x36, 0x25 }, //数字键 4、数字键 5、数字键 6、向左键
{ 0x37, 0x38, 0x39, 0x28 }, //数字键 7、数字键 8、数字键 9、向下键
{ 0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 } //数字键 0、ESC 键、 回车键、 向右键
};
unsigned char KeySta[4][4] = { //全部矩阵按键的当前状态
{1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}
};
signed long beats = 0; //电机转动节拍总数
void KeyDriver();
void main(){
EA = 1; //使能总中断
TMOD = 0x01; //设置 T0 为模式 1
TH0 = 0xFC; //为 T0 赋初值 0xFC67,定时 1ms
TL0 = 0x67;
ET0 = 1; //使能 T0 中断
TR0 = 1; //启动 T0
while (1){
KeyDriver(); //调用按键驱动函数
}
}
/* 步进电机启动函数,angle-需转过的角度 */
void StartMotor(signed long angle){
//在计算前关闭中断,完成后再打开,以避免中断打断