单片机控制步进电机_用单片机控制步进电机的程序

结合按键程序，我们设计这样一个功能程序：按数字键 1～9，控制电机转过 1～9 圈；配合上下键改变转动方向，按向上键后正向转 1～9 圈，向下键则反向转 1～9 圈；左键固定正转 90 度，右键固定反转 90；Esc 键终止转动。通过这个程序，我们也可以进一步体会到如何用按键来控制程序完成复杂的功能，以及控制和执行模块之间如何协调工作，而你的编程水平也可以在这样的实践练习中得到锻炼和提升。

#include

sbit KEY_IN_1 = P2^4;

sbit KEY_IN_2 = P2^5;

sbit KEY_IN_3 = P2^6;

sbit KEY_IN_4 = P2^7;

sbit KEY_OUT_1 = P2^3;

sbit KEY_OUT_2 = P2^2;

sbit KEY_OUT_3 = P2^1;

sbit KEY_OUT_4 = P2^0;

unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = { //矩阵按键编号到标准键盘键码的映射表

{ 0x31, 0x32, 0x33, 0x26 }, //数字键 1、数字键 2、数字键 3、向上键

{ 0x34, 0x35, 0x36, 0x25 }, //数字键 4、数字键 5、数字键 6、向左键

{ 0x37, 0x38, 0x39, 0x28 }, //数字键 7、数字键 8、数字键 9、向下键

{ 0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 } //数字键 0、ESC 键、 回车键、 向右键

};

unsigned char KeySta[4][4] = { //全部矩阵按键的当前状态

{1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}

};

signed long beats = 0; //电机转动节拍总数

void KeyDriver();

void main(){

EA = 1; //使能总中断

TMOD = 0x01; //设置 T0 为模式 1

TH0 = 0xFC; //为 T0 赋初值 0xFC67，定时 1ms

TL0 = 0x67;

ET0 = 1; //使能 T0 中断

TR0 = 1; //启动 T0

while (1){

KeyDriver(); //调用按键驱动函数

}

}

/* 步进电机启动函数，angle-需转过的角度 */

void StartMotor(signed long angle){

//在计算前关闭中断，完成后再打开，以避免中断打