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基于
STM32
双足竞步机器人的研究与设计
作者:卢士林
李彩霞
张奎庆
段忠臣
来源:《智能计算机与应用》
2016
年第
05
期
摘
要:随着工业的不断发展和科技的不断进步,智能机器人已逐步应用到各个生产领
域,并促进机械、农业、家具等向智能化方向发展。为此,设计了双足竞步机器人。该机器人
将先进的自动控制系统与机械设备的有效结合,并通过
STM32
单片机输出
pwm
波形来控制舵
机运动,从而实现机器人的前进、后退、转弯等多个动作。而且本系统的功能还能延伸运用,
可以很好地用于其它相关领域,具有一定的扩展应用价值和意义。
关键词:双足;竞步;自控;舵机
中图分类号:
TP368
文献标识码:
A
Research and design of biped walking robot based on STM32
LU Shilin
,
LI Caixia
,
ZHANG Kuiqing
,
DUAN Zhongchen
(
School of mechanical and electrical engineering
,
Dezhou University
,
Dezhou Shandong
253023
,
China
)
Abstract
:
with the continuous development of science and technology
,
intelligent robot has
been gradually applied to all areas of production
,
and promotes the intelligent development of
machinery
,
agriculture
,
furniture etc. To this end
,
the paper proposes the design of a biped
walking robot. The robot researches the effective combination of the advanced automatic control
system and mechanical equipment
,
and concretely applies PWM waveform output of the STM32
MCU to control steering gear
,
so as to realize stepping forward/backward
,
turning and other
movements of the robot. And the function of the system could also be extended for use
,
which can
be well used in other related areas
,
and has a certain value and significance of the expanding
application.
Key words
:
double feet
;
step by step
;
automatic control
;
steering gear
0
引言
双足竞步机器人是足式机器人中自动化程度最高、设计复杂测评指数获居前茅的一款机器
人。该机器人具有长久续航的特性,并且能适应各种恶劣的环境,不仅可以在平地上行走,而
且还可以在阶梯、坡道上稳定前进。双足机器人的整体设计效果如图
1
所示。而在机器人执行
任务时,长久续航是最显难度的执行项目。为此,研究中改良了传统机械结构,在机器人的顶
部加装了太阳能发电装置,不仅环保、节能,而且还可保证其持久工作。与其它双足机器人相