双足竞走机器人的意义_基于STM32双足竞步机器人的研究与设计

本文介绍了基于STM32单片机的双足竞步机器人设计,通过自动控制系统与机械设备结合,利用PWM波形控制舵机实现机器人的多种动作。该系统具备扩展应用价值,可应用于不同领域。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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基于

STM32

双足竞步机器人的研究与设计

作者:卢士林

李彩霞

张奎庆

段忠臣

来源:《智能计算机与应用》

2016

年第

05

要:随着工业的不断发展和科技的不断进步,智能机器人已逐步应用到各个生产领

域,并促进机械、农业、家具等向智能化方向发展。为此,设计了双足竞步机器人。该机器人

将先进的自动控制系统与机械设备的有效结合,并通过

STM32

单片机输出

pwm

波形来控制舵

机运动,从而实现机器人的前进、后退、转弯等多个动作。而且本系统的功能还能延伸运用,

可以很好地用于其它相关领域,具有一定的扩展应用价值和意义。

关键词:双足;竞步;自控;舵机

中图分类号:

TP368

文献标识码:

A

Research and design of biped walking robot based on STM32

LU Shilin

LI Caixia

ZHANG Kuiqing

DUAN Zhongchen

(

School of mechanical and electrical engineering

Dezhou University

Dezhou Shandong

253023

China

)

Abstract

with the continuous development of science and technology

intelligent robot has

been gradually applied to all areas of production

and promotes the intelligent development of

machinery

agriculture

furniture etc. To this end

the paper proposes the design of a biped

walking robot. The robot researches the effective combination of the advanced automatic control

system and mechanical equipment

and concretely applies PWM waveform output of the STM32

MCU to control steering gear

so as to realize stepping forward/backward

turning and other

movements of the robot. And the function of the system could also be extended for use

which can

be well used in other related areas

and has a certain value and significance of the expanding

application.

Key words

double feet

step by step

automatic control

steering gear

0

引言

双足竞步机器人是足式机器人中自动化程度最高、设计复杂测评指数获居前茅的一款机器

人。该机器人具有长久续航的特性,并且能适应各种恶劣的环境,不仅可以在平地上行走,而

且还可以在阶梯、坡道上稳定前进。双足机器人的整体设计效果如图

1

所示。而在机器人执行

任务时,长久续航是最显难度的执行项目。为此,研究中改良了传统机械结构,在机器人的顶

部加装了太阳能发电装置,不仅环保、节能,而且还可保证其持久工作。与其它双足机器人相

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