本文探讨了双足步行机器人的设计与研究，通过分析人类下肢关节结构，采用加藤一郎结构，设计了一款具有10个自由度的机器人，并选用MG995舵机作为驱动。在UG平台上完成关节及零部件设计，机器人高度为323.5mm，宽度为152.5mm。研究涵盖了步态设计、运动控制，为自主智能双足步行机器人的发展奠定了基础。
双足步行机器人
吴俊
1
(重庆理工大学汽车学院，重庆市)
摘
要：
双足步行机器人是机器人研究领域的热点，它集机械、电子、计算机、仿生学、自动控制、多传感
器及人工智能等多门学科于一体。课题旨在设计一种结构简单的小型双足步行机器人，在此基础上对双足
步行机器人的步行机理、步行参数及运动控制进行研究，为设计自主智能双足步行机器人打下基础。论文
结合人类下肢关节的结构特点，
并对其进行简化，
采用加藤一郎结构，
为双足步行机器人下肢配置了
10
个
自由度，
经过驱动元件性能的比较与机器人所需转矩的初步估算，
选择了转矩为
13kg
•
cm
的舵机
MG995
作
驱动，它有体积小、高力矩、高精度、稳定性好、控制简单、低价格等优点。然后在
UG
平台上设计了机
器人各关节及其他零部件，并对虚拟模型进行测量，测得机器人总体高为
323.5mm
，宽为
152.5mm
。
关键词：
双足步行机器人、舵机、步态设计、运动控制
Biped walking robot
WuJun
1
(
Chongqing university of technology
，
Chongqing<
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