python 机械手_机械手机械手驱动程序设计

我目前正在为即将到来的机器人比赛准备我们的机器人编码。我正试着把我们的机器人设置成自主模式(在无人控制的情况下移动)，但我遇到了一个问题。我可以让机器人向左、向右、向前、向后等移动(我们使用的是机械驱动)。在autonomy中，我们希望它向前移动，然后在它完成后向侧面移动。我们两个同时做没有问题，但一个接一个地做是我们遇到麻烦的地方。我们目前的代码列车是：def autonomous(self):

for a in range(2):

zero = 0 #lateral movement (positive is left)

one = -1 #forward movement (negative is forwards)

four = 0 #rotation (positive is clockwise)

#set speed

speedFLM = four + zero - one

speedFRM = four + zero + one

speedRRM = four - zero + one

speedRLM = four - zero - one

#speed modifier

speedFLM = speedFLM/2

speedFRM = speedFRM/2

speedRRM = speedRRM/2

speedRLM = speedRLM/2

#set motor output

self.FLM.set(speedFLM)

self.FRM.set(speedFRM)

self.RRM.set(speedRRM)

self.RLM.set(speedRLM)

wpilib.Timer.delay(1)

#reset to zero

self.FLM.set(0)

self.FRM.set(0)

self.RRM.set(0)

self.RLM.set(0)