另一篇：Arduino作机械臂下位机时用到的函数_躺躺我啊的博客-CSDN博客
（一）串口操作 pyserial
1.serial = serial.Serial(‘COM1’, 115200)
打开COM1并设置波特率为115200，COM1只适用于Windows。
2.serial.open()
打开串口。
3.serial.isOpen()
判断当前串口是否已经打开。
4.serial.flushInput()
清除输入缓冲区数据。
5.serial.Serial（port,baud）
初始化comm端口对象 如果给出了一个“端口”，那么该端口将立即被打开 否则返回一个处于关闭状态的串口对象
（二）GUI编程 tkinter
1.设置窗口
root = Tk() # 创建根窗口
root.wm_title("mechanical arm controler 0.0")
root.iconbitmap('icon.ico') #设置窗口图标
root.resizable(width=True, height=True) #允许更改根窗口大小
sw = root.winfo_screenwidth() #宽度
sh = root.winfo_screenheight()#高度
ww = 1360
wh = 710
x = (sw-ww) / 2
y = (sh-wh) / 2
root.geometry("%dx%d+%d+%d" %(ww,wh,x,y)) #窗口的宽和高
2.定义标签页
nb = tkinter.ttk.Notebook(root, width=1355, height=680)
#Notebook是一个Widget容器控件，该控件有许多选项卡
#选择不同选项卡时可以看到不同的子控件内容，也可以当做子窗口内容
nb.place(x=0, y=0) #位置
tab1 = tkinter.ttk.Frame(nb) #一个Frame就是一个展示单纯的矩形区域的控件
nb.add(tab1, text=' 主控 ')3.scrollbar滚动条组件及Listbox
scrollbar（滚动条）用于滚动一些组件的可见范围，根据方向可分为垂直滚动条（scrollBar）和水平滚动条（scrollBarx）。Scrollbar 组件常常被用于实现文本、画布和列表框的滚动。
Listbox（列表框）组件用于显示一个选择列表。Listbox 只能包含文本项目，并且所有的项目都需要使用相同的字体和颜色。根据组件的配置，用户可以从列表中选择一个或多个选项。
prog=Frame(tab1) #显示程序区域
prog.place(x=0,y=150) #定义了显示程序区域的位置
scrollbar = Scrollbar(prog) #垂向滚动条初始化
scrollbar.pack(side=RIGHT, fill=Y) #靠右，充满Y轴
#创建一个空列表
tab.progView = Listbox(progframe,width=110,height=20, yscrollcommand=scrollbar.set)
#当发生事件ListboxSelect，即被选中时，执行progViewselect(),用于显示其行数
tab.progView.bind('<<ListboxSelect>>',progViewselect)
4.config
用来配置tkinter中控件和字体的样式，比如颜色、大小等。
almStatusLab.config(text="Move A must start with a Beg followed by Mid & End", bg = "red")（三）字符串为操作对象的函数
1.mystring.write(str)
通过串行端口输出字符串str。
2.mystring.encode(encoding,errors)
以encoding指定的编码格式编码字符串,如UTF-8。errors参数可以指定不同的错误处理方案。
（四）numpy
1.numpy.delete(arr,obj,axis=None)
适用于numpy ndarray数组。但是numpy数组不支持删除数组元素，返回的是删除了某些元素的新数组。
• arr：输入向量
• obj：被删除的子向量
• axis：删除子向量所在轴，若默认，则返回一个被拉平的向量。
2.numpy.array(object, dtype=None)
用于创建数组，其中object为数组中的对象，可以为单个值，列表，元胞等。dtype为所创建数组中的数据类型。
分别存储圆弧的起始点、中点及终止点
A = np.array([CXbeg, CYbeg, CZbeg])
B = np.array([CXmid, CYmid, CZmid])
C = np.array([CXend, CYend, CZend])3.np.linalg.norm（x,ord,axis,keepding）
用于求取向量的范数，其中：
- x为所求向量（其实就是数组）
- ord为范数类型，可以为1、2、∞
- axis为处理类型，其中，axis=1表示按行向量处理，求多个行向量的范数，axis=0表示按列向量处理，求多个列向量的范数，axis=None表示矩阵范数
- keepding为是否保持矩阵的二维特性，True表示保持矩阵的二维特性，False则相反。
#求取圆内接三角形的三边长
a = np.linalg.norm(C - B)
b = np.linalg.norm(C - A)
c = np.linalg.norm(B - A)4.np.column_stack(a,b)与np.hstack(c,d)
np.column_stack(a,b)将a、b两个数组按列合并；np.hstack(c,d)将c、d两个数组按水平方向叠加。
P = np.column_stack((A, B, C)).dot(np.hstack((b1, b2, b3)))
#np.column_stack将ABC三点坐标按列排列;np.hstack将b1b2b3水平方向合并5.numpy.cross(a, b, axisa=-1, axisb=-1, axisc=-1, axis=None)
该函数返回两个（数组）向量a, b的叉积，其中
- axisa ：int, 可选定义向量的a轴。默认情况下，最后一个轴。
- axisb ：int, 可选定义向量的b轴。默认情况下，最后一个轴。
- axisc ：int, 可选包含叉积向量的c轴。如果两个输入向量的维数均为2，则将其忽略，因为返回值为标量。默认情况下，最后一个轴。
- axis ：int, 可选如果定义，则定义矢量和叉积的a，b和c轴。覆盖axisa，axisb和axisc。
（五）其他
1.time.sleep(t)
按给定的秒数t暂停执行，t可以是浮点数，以指示更精确的睡眠时间。由于任何捕获的信号将在执行该信号的捕获程序之后终止，所以实际的暂停时间可能会小于请求的时间。
time.sleep(.01) #延时0.01s2.try： except：
try:
可能产生异常的代码块
except [ (Error1, Error2, ... ) [as e] ]:
处理异常的代码块1
except [ (Error3, Error4, ... ) [as e] ]:
处理异常的代码块2
except [Exception]: #[Exception]可省略
处理其它异常[] 内部分可以使用，也可以省略。try有且仅有一个，但 except 可为多个，且每个 except 都可以同时处理多种异常。
3.open(file, mode='r')
用于打开一个文件，并返回文件对象。在对文件进行处理过程都需要使用到这个函数，如果该文件无法被打开，会抛出 OSError。file为文件路径（相对或者绝对路径），mode为文件打开模式（可省略）。
4.pickle.dump(obj, file)
序列化对象，将对象obj保存到文件file中去。obj表示要保存的对象，file必须有write()接口，file可以是一个以'w'打开的文件或者是一个String对象，也可以是任何可以实现write()接口的对象。
pickle.dump(value,open("ARbot.cal","wb"))
#以二进制格式打开文件ARbot.cal，只用于写入5.round(x,n)
返回浮点数x的四舍五入值,n为小数点位数。
J1AngCur = round(J1NegAngLim + (J1StepCur * J1DegPerStep),2) #四舍五入，小数点为26.循环结构for-in与range(start, stop, step)
range创建一个整数列表，一般用在 for 循环中。
• start: 计数从 start 开始。默认是从 0 开始。例如range（5）等价于range（0， 5）;
• stop: 计数到 stop 结束，但不包括 stop。例如：range（0， 5） 是[0, 1, 2, 3, 4]没有5
• step：步长，默认为1。例如：range（0， 5） 等价于 range(0, 5, 1)
for-in经常用于遍历字符串、列表，元组，字典等。
for i in range(numWayPts+1): #给i赋值为从1到numWayPts+1的数组
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