python代码控制机械臂_Dobot 机械臂

前言

互联网时代，技术的进步，文化的传播，自由的表达，让每一个个体都有了闪光的机会。形形色色的极客，各种 DIY，关注技术时尚，展示自己创意，也是新时代的赏心乐事。

工业机器人，高自由度的机械手臂，明晃晃的高科技啊。拥有一台灵活控制的机械手，应该是极客们的幸福事情。

现在机会来了，Dobot 团队开发了一款桌面型机械手，可以摆在书桌上，小巧玲珑，控制简单灵活。能做什么，就等你开发了。

开箱

不多说，拆箱！看看全家福吧。

不得不提是包装格外有创意，让人想起来千层饼。看到上图那厚厚的一摞泡沫塑料了吗？看看拆箱时的情景吧。

给未出壳的机械手来个特写吧！机械手金属表面的处理很有质感。

抓手设计的很巧妙，抓紧状态->电机旋转->松开状态->电机旋转->抓紧状态，这期间电机不需要反向旋转。

很用心的设计，连接线上用标签扎线，既可以提示，又可以扎线。

装配

Dobot 配件有机械臂主体、电源线、控制器、USB 线、爪子和激光头等配件，机械臂由三个电机控制。

控制器的每个接线都有标签，其中1号电机接 Stepper_R 电机，2号电机接 Stepper_L 电机，3号电机接 Stepper_rot 电机。

Dobot 主体有三个臂可以运动，分别为图2-2中的1、2、3表示。其中1号臂由1号电机控制，2号臂由2号电机控制，3号臂由3号电机控制。

为了获得当前机械臂的姿态，需要安装传感器，1号臂安装标签为 rear arm 的传感器，2号臂安装标签为 Forearm 的传感器（注意：由于2号臂较窄，需要拆卸2号臂才可以装入）

控制器有两个接口，分别为 USB 接口和电源接口，插入电源和 USB 接口，则带有气泵功能的机械手臂安装完成。插好 Dobot 机械手上的电机、传感器连接控制器，然后通过 USB 与电脑相连。

使用

装配完成，接下来可以通电操作啦。没上电之前，机械手软软的，先让机械手摆放一个Pose，打开电源开关。控制器立刻接管机械手的