linux不识别机械手,基于RT-Linux的二自由度机械手运动控制系统的实现.pdf

基于RT-Linux的二自由度机械手运动控制系统的实现.pdf

第 卷第 期 河 海 大 学 常 州 分 校 学 报

17 1 Vol. 17 No. 1

年 月

2003 3 JOURNAL OF HOHAI UNIVERSITY CHANGZHOU Mar . 2003

文章编号:1009-1130(2003) 01-0073-05

基于 - 的二自由度机械手

RT Linux

运动控制系统的实现

毛 玲 梅志千

河海大学机电工程学院 江苏常州

( 213022)

摘要 分析了 操作系统的特点 在此基础上构造了基于 操作系统平台上的机

: - -

RT Linux RT Linux

械手运动控制系统 介绍了该控制系统软硬件结构以及多任务通信机制 并且对实验结果进行了

分析.

关键词 实时操作系统 运动控制 进程间通信

: - ; ; ;

RT Linux

中图分类号:TP273 文献标识码:A

控制系统的关键问题是实时性 实时操作系统按事件触发使程序运行 保证优先级高的事

.

件的信息及时被采集 只有采用实时操作系统才能保证关键任务在规定时间内完成

. .

伴随着 自由软件的迅速发展 用于实时领域的 实时操作系统开始出现 目前

Linux Linux .

已有 等各种实时 操作系统 它们都以稳定 高效

- - . ~

RT Linux RDE Linux KURT RTAI Linux

的 内核为基础 通过扩展而建立开放 标准 高效 便宜的多任务实时操作系统 实时

Linux ~ ~ ~ .

操作系统能够在使用 的网络 等开发环境的同时 提供很好的实时能

Linux Linux ~ X Window

力[1] . + - 是目前理想的基于 机控制系统的开发操作系统平台.

Linux R