matlab比例仿真,基于MATLAB的电液比例控制系统仿真研究

第 1 期 (总第 140 期) 2007 年 2 月 机 械 工 程 与 自 动 化 M ECHAN ICAL 　EN GIN EER IN G　&　AU TOMA T ION No1 Feb1文章编号 : 167226413(2007) 010059203 基于MA TLAB 的电液比例控制系统仿真研究 朱　凡, 王振华, 孙运强 (中北大学 车辆与动力工程系, 山西　太原　030051) 摘要: 介绍了电液比例控制系统的组成及工作原理, 建立了系统主要控制元件和执行元件的数学模型, 在 MA TLABgSimulink 环境下对系统进行仿真模拟, 给出了仿真结果。 关键词: 电液比例控制; 建模; 仿真; MA TLAB 中图分类号: TH137152∶TP39119　　　文献标识码: A收稿日期 : 20060712; 修回日期: 200608222作者简介 : 朱凡(19792) , 女, 河南南阳人, 硕士研究生。 1　概述 随着科学技术的飞速发展, 电液比例控制技术已不仅仅是一种传动手段, 而逐渐变为一种控制手段, 充当了连接现代微电子技术和大功率控制对象之间的桥梁。电液比例阀也因其控制精度高、反应快的特点, 在高精度的机电一体化系统、工程机械机载驱动系统、大型试验设备中得到广泛的应用。 本文研究的电液比例控制系统主要由指令装置、比例放大器、电液比例阀、液压缸及负载和反馈传感器组成, 见图 1。从指令装置发出的指令信号电压作用 于系统时, 电压信号经比例放大器放大, 产生一个差动的电流∃i 去控制电液比例阀阀芯位置。比例阀为直 动式电液比例减压阀, 从比例阀输出的油压推动液压缸动作, 最终控制制动器实现制动。从自动控制角度来说, 该系统是一个典型的位置控制系统, 即系统通过控制比例阀输出的压力实现对液压缸活塞杆位移的控制。显然, 系统的性能取决于比例阀、液压缸等元部件的特性。为了分析系统的静、动态特性, 我们需建立系统的数学模型, 并以此为据, 对系统进行分析。 图 1　电液比例控制系统方框图 2　系统模型建立 211　阀控液压缸传递函数的推导 图 2 为三通阀控缸控制的组合装置, 设油源压力为 p s, 负载压力为 pL , 且电液比例阀主阀阀芯对称且为零开口, 则主阀的两个对称节流口上的压力差为p v= 015(p s- pL )。由于主阀节流口可看为锐边, 阀节 流口可看为锐边节流口, 其阀的线性流量方程为: QL = K qx v- K cpL 。 (1)⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 式中: K q ——比例阀的流量增益; x v ——比例阀阀芯位移; K c ——比例阀流量—压力系数; QL ——负载流量。 液压缸进油腔流量Q 1 的连续方程为: Q 1- C ip (p 1- p 2) - Cepp 1= dV 1 dt + V 1 Βe dp 1 dt 。 ⋯⋯ (2)⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 液压缸回油腔流量Q 2 连续方程为: Q 2- C ip (p 1- p 2) - Cepp 2= - ( dV 2 dt + V 2 Βe dp 2 dt ) 。 (3)⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 式中: V 1 ——进油腔容积; p 1 ——进油腔压力; V 2 ——回油腔容积; p 2 ——回油腔压力; C ip ——液压缸内泄系数; Cep ——液压缸外泄系数; Βe ——液体的体积弹性模量。1 ——比例电磁铁; 2——对中弹簧; 3——阀芯; 4——阀体图 2　三通阀控缸控制示意图由(2)式和(3)式