本文详细介绍了三维空间中的齐次坐标及其几何含义，包括4x4齐次矩阵如何表示平移、旋转和缩放。此外，还讨论了仿射变换的概念，如何将一个矩形转换为另一个，并解释了向量沿矩阵变换和向量的空间转换的差异。重点在于理解齐次坐标的投影性质以及它们在三维仿射变换中的应用。
齐次空间与仿射变换
1. 齐次坐标与齐次空间
1.1 齐次坐标
齐次坐标本质上是4D向量（x,y,z,w）,在w=1处的三维空间定义为标准的3D空间，任何齐次坐标转化到标准3D空间坐标点为(x/w.y/w,z/w),如果w为0时(x,y,z,0)表示的是标准3D空间的方向(x,y,z)而并非坐标点。
1.2 4X4齐次矩阵
由于表示三维空间的3x3矩阵只能表示旋转和缩放不能表示移动，当我们使用齐次矩阵时就可以表示平移,旋转,缩放。可以将一个齐次矩阵拆分为只包含3x3的矩阵部分(包含旋转缩放)和只包含位移的矩阵部分
1.3 齐次坐标的几何含义
我们知道齐次坐标(
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