(建议阅读原文) 预备知识 空间旋转矩阵,圆周运动的速度
直角坐标系中,某点
以单位矢量
为轴按右手定则转动
角的得到的点
可用矩阵乘法计算
其中
为
绕轴旋转矩阵
其中
事实上, 数学上更规范的做法是用四元数表示该矩阵.
推导
推导的思路是用
,
和
三个已知量经过数乘,内积和叉乘三种运算,表示出旋转后的矢量
,再拆成三个分量,即可得到线性变换,进而写出矩阵. 注意该思路与推导平面旋转矩阵 的思路不一样.
如图,
绕单位矢量
旋转后得到
.
在
方向的分量为
在与
垂直方向的分量为
为了构成一组正交基底,令
则
相当于
绕
旋转 90°. 现在有了正交的
,
就可以表示出
绕
旋转
角后的结果
即
将式 4 式 5 式 6 代入式 8 , 即可求出
关于
,
和
的矢量表达式. 把结果写成分量的形式,化简可得到
关于
的线性变换与系数矩阵.
由旋转矩阵推导出匀速圆周运动的线速度
我们可以用旋转矩阵得到
(式 5 ), 这也验证了旋转矩阵的正确性.
在无穷小的时间
内,点
绕轴转过
角,则
, 此时有
和
. 旋转矩阵变为
下面
乘以某点的列矢量,得到变换后的坐标,再减掉变换前的坐标,得位移矢量
两边除以
,得
.