《计算机控制系统》实验手册整理版
《计算机控制系统》实验手册
上海海事大学 电气自动化系 施伟锋
上海海事大学 电气自动化实验中心 李妮娜
目录
1 《计算机控制系统》实验指导(Matlab 版) ……………2
实验一 数字PID参数的整定…………………………………3
实验二 Smith算法的运用……………………………………5
实验三 二阶对象数字控制系统设计…………………………7
实验四 达林控制算法的运用…………………………………9
2 《计算机控制系统》实验指导(DSP 版)………………11
实验一 实验系统介绍与CCS软件使用入门………………11
实验二 数字I/O实验—交通灯实验…………………………26
实验三 PWM输出实验1——直流电机实验主要技术指标和要求1) WINDOWS操作系统和MATLAB软件。
PC电脑。
实验原理
在过程控制中，广义被控对象采用一阶对象，设计相应的数字控制器，使系统达到稳定，并满足一定的动态和静态指标。
例如：对象的传递函数为：,按下图进行数字PID控制系统设计，并确定数字PID控制器的参数。
四、实验内容
建立闭环数字控制系统。
选择PID数字调节器。
将PID三参数置于适当值，使系统稳定运行。
整定比例度。
整定积分时间。
整定微分时间。
对系统进行控制指标的综合考虑，系统反复调试。
五. 实验要求
完成编程并检查是否有语法错误。
运行程序。
对运行的结果进行显示。
记录运行的结果。
分析正确与错误的原因。
用专用的报告纸写出实验报告。
实验二 Smith算法的运用
一、实验目的
1)、了解Smith算法控制回路的结构。
2)、掌握Smith算法的控制原理。
3)、掌握Smith控制算法的设计原理。
二、实验设备
1) WINDOWS操作系统和MATLAB软件。
2) PC电脑。
三、实验原理
按下图进行Smith算法控制回路的设计，在过程控制中，广义被控对象采用一阶加纯迟后对象，设计相应的Smith控制器，使系统达到稳定，并满足一定的动态和静态指标。
四、实验内容
运行MATLAB文件。
运用Simulink按下图进行图形化编程。
采用Smith控制方法，在PID控制中(选用PI控制)，取kp＝40，ki＝0.022，假设预测模型精确，阶跃信号输入取100。
观测Simulink仿真程序运行的结果。(仿真结果表明，Smith控制方法具有很好控制效果。)
进行系统整定；当参数适当值时，使系统稳定运行。
对系统进行控制指标的综合考虑，系统反复调试。
五. 实验要求
完成编程并检查是否有语法错误。
运行程序。
对运行的结果进行显示。
记录运行的结果。
分析正确与错误的原因。
用专用的报告纸写出实验报告。
实验三 二阶对象数字控制系统设计
一、实验目的
1)、了解二阶对象数字控制回路的结构。
2)、掌握二阶对象数字PID算法的控制原理。
3)、掌握二阶对象数字PID控制算法的设计原理。
二、实验设备
1) WINDOWS操作系统和MATLAB软件。
2) PC电脑。
三、实验原理
按下图二阶对象数字控制回路的设计，在过程控制中，广义被控对象采用二阶对象，设计相应的PID控制控制器，使系统达到稳定，并满足一定的动态和静态指标。广义被控对象采用的传递函数为：
运用Simulink按下图进行图形化编程。设计相应的数字控制器，使系统达到稳定，并满足一定的动态和静态指标。
实验内容
建立闭环数字控制系统。
选择PID数字调节器。
进行PID三参数整定；当三参数适当值时，使系统稳定运行。
整定比例度。
整定积分时间。
整定微分时间。
对系统进行控制指标的综合考虑，系统反复调试。
五. 实验要求
完成编程并检查是否有语法错误。
运行程序。
对运行的结果进行显示。
记录运行的结果。
分析正确与错误的原因。
用专用的报告纸写出实验报告。
实验四 达林控制算法的运用
一、实验目的
1)、了解达林控制算法的控制回路的结构。
2)、掌握达林控制算法的使用方法。
3)、掌握达林控制算法的编程原理。
二、实验设备
1) WINDOWS操作系统和MATLAB软件。
2) PC电脑。
三、实验原理
达林算法的SIMULINK仿真模型见图。达林算法适用于一、二阶惯性加纯滞后对象，仿真模型仅对工业控制中常见的一阶惯性加纯滞后对象作仿真。若要仿真二阶对象，不难在此仿真模型上修改进行。
实验内容
1)建立达林控制算法的闭环数字控制系统。
假设对象模型，要求闭环系统时间常数秒，取采样周期T=1秒。先按对象的参数去设置控制器参数，然后运行仿真模型。
若欲缩短调节时间，可将闭环时间常数改为秒，采样周期仍为T=1秒，再次仿真。
观察系统的动态过程，注意控制量的变化情况。
观察系统输出都没有纹波出现，说明在纯
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