四元数姿态解算c语言例程_四元数 - mpu6050姿态解算原理分析及程序设计

我们知道在平面(x，y)中的旋转可以用复数来表示，同样的三维中的旋转可以用单位四元数来描述。我们来定义一个四元数：

我们可以把它写成，其中，。那么是矢量，表示三维空间中的旋转轴。w是标量，表示旋转角度。那么就是绕轴旋转w度，所以一个四元数可以表示一个完整的旋转。只有单位四元数才可以表示旋转，至于为什么，因为这就是四元数表示旋转的约束条件。

而刚才用欧拉角描述的方向余弦矩阵用四元数描述则为：

所以在软件解算中，我们要首先把加速度计采集到的值(三维向量)转化为单位向量，即向量除以模，传入参数是陀螺仪x、y、z值和加速度计x、y、z值：

void IMUupdate(float gx， float gy， float gz， float ax， float ay， float az)

{ float norm;

float vx， vy， vz; float ex， ey， ez;

norm = sqrt(ax*ax +