四元数的乘法 四元数 四元数的运算 源码 四元数 在将三维矢量代数推广至乘法和除法运算的研究中,爱尔兰数学家、物理学家哈密顿于1843年创建了四元数((quaternion)和四元数代数。四元数是指由一个实数单位1和三个虚数单位i,j,k组成并具有下列形式实元的数。单位1,i,j,k可以看作四维空间(用符号H来表示)中的一组单位矢量。任何四元数都可看作该空间中的一个点或向量。 四元数的运算 源码 /*3x1 vector coordinate transformation by quaternion ------