c语言怎么配置launch,ROS-launch启动文件的使用方法

launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自启动ROS Mater)

launch文件语法

launch文件中的根元素采用标签定义

启动节点

• pkg:节点所在的功能包名称

• type:节点的可执行文件名称

• name:节点运行时的名称

• output 、respawn 、required 、ns 、args

参数设置

/

设置ROS系统运行中的参数,存储在参数服务器中。

• name:参数名 • value:参数值 加载参数文件中的多个参数:

launch文件内部的局部变量,仅限于launch文件使用

• name:参数名

• value:参数值

调用:

重映射

重映射ROS计算图资源的命名

• from:原命名

• to:映射之后的命名

嵌套

包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含

•file:包含的其他launch文件路径

launch示例：

simple.launch

turtlesim_parameter_config.launch

start_tf_demo_c++.launch

turtlesim_remap.launch

创建功能包

cd catkin_ws/src

catkin_create_pkg learning_launch

创建launch文件夹

cd catkin_ws/src/learning_luanch

mkdir -p luanch

将代码放在launch文件夹下

编译并运行launch文件

格式：roslaunch 功能包名 launch文件名

cd ..

catkin_make

roslaunch learning_launch simple.launch

属性 属性作用

name="NODE_NAME" 为节点指派名称，这将会覆盖掉ros::init()定义的node_name

pkg="PACKAGE_NAME" 节点所在的包名

type="FILE_NAME" 执行文件的名称如果是用Python编写的就填写xxx.py，如果是cpp就写编译生成的可执行文件名

output="screen" 终端输出转储在当前的控制台上，而不是在日志文件中

respawn="true" 当roslaunch启动完所有该启动的节点之后，会监测每一个节点，保证它们正常的运行状态。对于任意节点，当它终止时，roslaunch 会将该节点重启

required="true" 当被此属性标记的节点终止时，roslaunch会将其他的节点一并终止。注意此属性不可以与respawn="true"一起描述同一个节点

launch-prefix = "command-prefix" 相当于在执行启动命令时加上一段命令前缀

ns = "NAME_SPACE" 这个属性可以让你在自定义的命名空间里运行节点

介绍常用的节点属性

1 节点重生属性(respawn)

当roslaunch开启所有nodes后,roslaunch会监视每个node,记录那些仍然活动的nodes。对于每个node,当其终止后,我们可以要求roslaunch重启该node,通过使用respawn属性。

2.必要节点属性(required)

当一个节点被声明为必要节点即 required="true"终止的时候,roslaunch 会终止所有其他活跃节点并退出。比如在依赖激光雷达的机器人导航中,若激光雷达节点意外退出时,roslaunch将会终止其他节点然后退出。

3 设定节点所需的参数(param)

节点中的一些参数可以直接在launch文件中设定,这样就没有必要修改源码和编译了,每次只要修改一下

launch文件就可以直接修改节点运行的参数。标签定义了在参数服务器上设置的参数,放在标签中,在这种情况下,参数被当成了私有参数。

修改my_pkg.cpp

using namespace std;

string my_name="";

int my_age=0;

bool my_handsome=false;

double my_salary=0.0;

ros::param::get("~name",my_name);

ros::param::get("~age",my_age);

ros::param::get("~handsome",my_handsome);

ros::param::get("~salary",my_salary);

ROS_INFO("get param,name:%s,age:%d,ishandsome:%d,salary:%f",my_name.c_str(),my_age,my_handsome,my_salary);

包含另一个launch文件

编写launch时的注意事项

1 roslaunch 不提供节点开始的顺序保证。这是特意的:没有办法知道哪个节点完全初始化

了,所以启动代码必须在启动顺序上鲁棒性比较强。这个行为体现了ROS哲学:每一个

节点与其他的节点都应该尽可能的独立、不相关,节点间耦合性尽可能低。

2 在开始任何一个节点前,roslaunch 将会确定 roscore是否已经在运行,如果没有则自动

启动它,因此在使用roslaunch启动节点时不用再提前启动roscore了。

3 大多数 ROS 节点在启动时连接到master节点管理器上,如果没有在launch中配置该节点

respawn属性为true运行中若连接中断,则不会尝试重新连接。因此如果 roscore被终止,

当前运行的其他节点将无法建立新的连接,即使稍后重启 roscore 也无济于事。