8、launch启动文件的使用方法

最新推荐文章于 2024-08-10 08:55:46 发布

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分类专栏： ros机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/wuzhishiwo/article/details/108810195

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ROS的launch启动文件能方便地同时启动多个节点并管理参数。本文介绍了launch文件的必要性，详细讲解了启动节点、参数设置和重映射的语法，并通过实例演示了如何创建和使用launch文件，包括启动节点、设置参数、改进启动过程和重命名节点。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、为什么需要launch启动文件

传统启动节点的方法：每启动一个节点都要打开一个新的终端运行一个新的命令，当系统中的节点数量许多时，显然是很不方便的，而且命令的输入也可能会发生错误。
launch启动文件的引入：可以同时启动多个节点，并且可以自动启动ROS Master节点管理器以及实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供很大的便利。

二、launch文件语法

launch文件中的根元素采用标签定义。

1、启动节点

在这里插入图片描述

pkg：节点所在的功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
output 、respawn 、required 、ns 、args

2、参数设置

（1）<param> /<rosparam>，设置ROS 系统运行中的参数，存储在参数服务器中。

name ：参数名 value ：参数值

加载参数文件中的多个参数：

（2）
launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

name：参数名
value：参数值
调用：

3、重映射

重映射ROS计算图资源的命名。 from：原命名 to：映射之后的命名 ### 4、嵌套包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。 file：包含的其他launch文件路径

更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

三、简单示例

（1）节点启动

simple.launch内容如下：

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen"