8、launch启动文件的使用方法

一、为什么需要launch启动文件

传统启动节点的方法：每启动一个节点都要打开一个新的终端运行一个新的命令，当系统中的节点数量许多时，显然是很不方便的，而且命令的输入也可能会发生错误。
launch启动文件的引入：可以同时启动多个节点，并且可以自动启动ROS Master节点管理器以及实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供很大的便利。

二、launch文件语法

launch文件中的根元素采用标签定义。

1、启动节点

pkg：节点所在的功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
output 、respawn 、required 、ns 、args

2、参数设置

（1）<param> /<rosparam>，设置ROS 系统运行中的参数，存储在参数服务器中。

name ：参数名 value ：参数值

加载参数文件中的多个参数：

（2）
launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

name：参数名
value：参数值
调用：

3、重映射

重映射ROS计算图资源的命名。 from：原命名 to：映射之后的命名 ### 4、嵌套 包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。 file：包含的其他launch文件路径

更多标签可参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

三、简单示例

（1）节点启动

simple.launch内容如下：

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" />