ROS2/C++ 编写launch文件(1)

launch文件的作用

1. 同时启动多个节点：尤其是当你的节点很多时候，你需要打开很多窗口，操作起来很麻烦，可以通过定义launch文件实现在一个终端同时启动多个节点的作用；
2. 定义参数(param)：例如指定某个参数的值；或者指定某个文件的路径。

创建订阅和发布节点

参考专栏文章《ROS2/C++ 话题发布和订阅》

创建launch文件

cd ros_ws/src/cpp_pubsub
mkdir launch
gedit launch/test.launch.py	#在ROS2中，一般launch文件后缀格式为name_launch.py或者name.launch.py

launch文件内容如下：

from  launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions