C++如何调用ROS节点/启动launch文件

把ROS中的功能节点嵌入到C++中是很有意义的，比如用C++编写GUI界面程序，在GUI中启动node节点，以实现对系统的集成，同时便于用户操作，因为不是谁都会使用终端敲代码的方式的。

以启动autoware的runtime_manager为例，在终端启动：

roslaunch  runtime_manager  runtime_manager.launch 

而要在C++程序中启动，首先需要包含头文件：

#include <unistd.h>

接着便可以在C++代码中通过execlp()函数启动runtime_manager节点。

//execlp函数的作用是从PATH 环境变量所指的目录中查找符合参数file的文件名，找到后便执行该文件
 execlp("roslaunch", "roslaunch", "runtime_manager","runtime_manager.launch", NULL);