matlab校正系统使相角裕度不小于45,验算已校正系统的相角裕度.PPT

验算已校正系统的相角裕度

例6-9 设复合校正随动系统如下，试选择前馈补偿方案和参数，使系统等效为Ⅱ或Ⅲ型系统。 选择 则复合系统等效为Ⅱ型系统，在斜坡函输入时 的稳态误差为零。 选择 系统等效为Ⅲ型输入，系统的稳态误差为零。 * 作业题：6-14 2013年6月 * * 2 最小节拍组合校正 控制系统具有快速响应、最小的超调量。最小节拍响应是指以最小的超调量快速达到并保持在稳态响应允许波动范围内的时间响应。如下图。 * 当输入阶跃响应时，允许波动范围取为稳态响应的±2%误差带。故调节时间为首次进入波动时的时间。 最小节拍响应的特点： ① 在阶跃输入作用下，稳态误差为零； ② 阶跃响应具有最小的上升时间和调节时间， ③ 阶跃响应超调量<2%。 最小节拍响应系统采用标准化闭环传递函数： 表6-3中所有时间均取标准化时间。如 例6-7 设控制系统如图： 已知 前置滤波器 若要求调节时间 左右，试选择增益 解：系统的开环传递函数 ，使系统成为三阶最小拍响应系统，并计算实际的动态性能指标。 闭环传递函数 而三阶最小拍标准化闭环传递函数为 比较实际闭环传递函数与标准化闭环传递函数，可得 查表6-3，有 代入要求的值 上述计算结果表明， 发生在 校正网络及前置滤波器分别为 系统的实际性能指标为 误差带内，因此可以认为 。 采用MATLAB验证： 上述计算结果表明， 发生在 校正网络及前置滤波器分别为 系统的实际性能指标为 误差带内，因此可以认为 。 采用MATLAB验证。 clc; clear all K=6.14; z=1.34; p=2.84; G0=tf(K,[1 1 0]); Gc=tf([1 z],[1 p]); Gp=tf(z,[1 z]); G=series(Gc,G0); sys0=feedback(G,1); sys=series(sys0,Gp); figure(1); step(sys0);grid figure(2); step(sys);grid 采用MATLAB验证： * 无前置滤波器时的系统响应 有前置滤波器时的系统响应 例6-11 磁盘驱动读取系统 忽略电机磁场的影响，具有PD控制器的磁盘驱动系统如图。设计最小拍系统。 ① ② ③ 单位阶跃扰动作用下的最大响应 闭环传递函数 解：当不考虑 时，系统的开环传递函数 而二阶最小拍标准化闭环传递函数为 * 于是，标准化闭环传递函数为 令实际闭环传递函数与标准化闭环传递函数 分母相等，有 * 为了消除零点的不利影响，取 K1=288; K3=3.968; Gc=tf([K3,K1],1); G1=5; G2=tf(10,[1 20 0]); Gp=tf(72.58,[1 72.5]); G3=series(Gc,G1); G=series(G3,G2); G4=feedback(G,1); G5=series(Gp,G4); G6=feedback(G2,G3); figure(1);step(G4);grid figure(2);step(G5);grid figure(3);step(G6);grid 采用MATLAB验证： 6-5 复合校正 对于稳态精度、平稳性和快速性要求都很高的系统，或者受到经常作用的强干扰的系统，除了在主反馈回路内部进行串联校正或局部反馈校正之外，往往还同时采取设置在回路之外的