三眼二郎

1.先明确一点我们说的左右乘，以及我们的旋转平移，都是建立在我们的旋转矩阵规定之上的。逆时针为正且有下面公式看绕Z轴旋转那个，你是不是也见过上面的sinθ是正，下面的sinθ是负，忘掉那个吧，那个确实有一定用途，但是和其他的定义有冲突。其实那种定义是右乘该做的事情，它变换了一下，让左乘这么做，有点混淆了。2.左乘右乘明确了上面的定义，下面就好办了。左乘：回退右乘：前进例如：矩阵A旋转30°变换到了矩阵B，那么矩阵B坐标系下的点就可以左乘变换矩阵，回退到矩阵A时，坐标点的大小。点的当前

1）windows下vscode调试python修改pip镜像1.利用WIN+R打开运行，然后输入%APPDATA%，到指定文件夹2.在文件夹中新建pip文件夹3.在pip文件夹新建一个txt文件，里面写入（这里是豆瓣的源，自测比较稳定）[global]timeout = 6000index-url = http://pypi.douban.com/simple[install] trusted-host = pypi.douban.com4.将txt文件名改写为pip.ini2）[W

1.简写凡是论文中出现的简写，前面必须有完整的全拼，多见于摘要，并且每个字必须都要大写Underwater Wireless Sensor Networks (UWSNs)2.近几年的表示over several years3.已经被提出其他各种不好理解的词都是垃圾，直接用have been proposed就好4.However是虽然但是的意思，不要仅当作然而来用...

如上图所示利用sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include/glibconfig.h修改typedef signed long gint64;//修改typedef unsigned long guint64;//修改#define G_GINT64_CONSTANT(val) (val##L)#define G_GUINT64_CONSTANT(val) (val##UL)#define G_GINT64_MODIFIER

系统：Ubuntu20.041.使用命令行安装golangsudo apt-get install golang判断是否安装成功go version2.指定GOPATH目录为什么要这个目录呢？因为我们安装go以后，默认撞到了系统中系统中的文件夹不利于我们操作所以我们需要设置我们工作的文件夹这个文件夹会被go检索，因此我们下载的第三方库可以放里面我们创建一个workspace文件夹并将GOPATH指向该文件夹mkdir ~/workspaceecho 'export GOPAT

近期二郎在做一个项目，也写出来代码了，但是现有数据量不足，不能很好地验证算法是否成立，因此二郎要去做一个仿真，来验证算法地有效性。仿真=解决问题的逆。解决问题需要有输入，然后得到对应的输出一般情况下，解决问题 ：利用真实的输入和输出，解出系统的未知参数。仿真：设定输入，设定未知参数，产生理想的输出。为输入和输出添加随机噪声（添加一个按照精度设置的随机变量，用于表示测量的不确定性）。然后，用解决问题的方法，求未知参数，看求出的未知参数和原设置的未知参数是否一致。例如:系统的方程：y=kx;

1.最小二乘法通过最小化误差的平方，寻找数据的最佳函数匹配。通俗来说，我们有一些组数据，但是我们不知道这些数据之间的对应关系是什么（一个公式），我们可以利用最小二乘方法，求出偏差最小时，我们的公式表达方式，即公式的未知参数。这里可能有人会有疑问，什么是观测矩阵？从字面理解为看到的矩阵，实际上是我们在测量时，得到的真实数据。例如我们需要标定一个系统的一些参数，我们只需要为系统输入一些变量，然后观察得到的结果，最后利用最小二乘求出能表达系统的矩阵。当然，有人还会联想到，我们的线性公式很多是y=Bx+

搞海洋的人和其他学科的人比起来比较少，而且技术分享不多，二郎想写一篇博文，虽然看到的人可能很少，但是看到的应该都是业内的，所以……希望这篇文章能给到你启发。1.USBL是用来做什么的？大家都知道，位置信息对于导航之类的应用都很重要，大家也知道，我们用GPS定位。但是大家知道水下用什么定位么？水下电磁波和光波的衰减都很大，无法用于通信，因此陆地上的一些定位方法在水下就不太适用了。聪明的海洋学家，知道水下声波是一种有效的通信方式，因此，很多技术都基于声波，包括本文要讲的USBL。USBL（Ultra-

搞科研的，尤其是搞图像的，大部分都比较熟练matlab，而不太会写c代码。因此我们需要matlab代码转c代码强调：如果你的程序有较多的matlab库里面没有公开的函数，那么那些函数是没办法转换的。以下通过实例实现一幅图像的RGB转BRG1.matlab coder1）创建函数和用于运行函数的脚本//mainclearclcimg_name = '12345.jpg';my_GBR(img_name);//functionfunction [] = my_GBR(inputAr

matlab coder时引用了imread，会有这种错误可以通过以下步骤解决1）添加工程的头文件目录：右击项目打开属性配置把自己的matlab\extern\include添加到：C/C++>常规->附加包含目录把自己的matlab\extern\lib\win64\mingw64添加到：链接器->常规->附加库目录将lib的名字添加到：链接器->输入->附加依赖项运行后，如果发现缺失dll进入文件夹D:\matlab2021\bin\win64

1.首先我们先假设我们有小学的知识距离=速度x时间这里是没有争议的2.类比ω是角速度，咱们先不用管它咋定义的，咱们先说它的数学含义，也是速度距离=ω x时间哈哈，就是这个式子，只不过从物理上讲，ω 是角速度速度：单位时间内增长的快慢角速度：单位时间内角度增长的快慢θ=ω xt3.我们为什么看到ω 会不知所云，因为有几个物理公式在纠缠ω =2πf角速度=2 x π x 频率频率是什么？单位时间内完成周期变化的次数频率其实就是频率，根本和ω无任何关系，只是大家觉得这个东西可以

二郎之前做过水下图像处理。这篇博文是希望给初学者一些可参考的代码和建议，如果有大牛看到这篇博文，希望不吝赐教，二郎代表该领域的初学者表示感谢。文档名称：水下图像处理方法汇总_分享版整理人：三眼二郎时间：2021/07/21fusion：Enhancing underwater images and videos by fusion，2012（非常鲁棒，对比一定要带上，当然前提是你的算法也足够鲁棒）red：Automatic red-channel underwater image restora

海况等级有10级（0-9），具体如下：0级：CALM-GLASSY 0 FT (0 METERS)——海面光滑波级：无浪，浪高0米，风力0级。海况：海面光滑如镜或仅有涌浪存在。船静止不动；1级：CALM-RIPPLED 0-1/3 FT(0-1METERS)——小波鱼鳞状波级：微浪，浪高0-0.1米，风力1级。海况：波纹或涌浪和波纹同时存在，微小波浪呈鱼鳞状，没有浪花。寻常渔船略觉摇动，海风尚不足以把帆船推行；2级： SMOOTH-WAVELET 1/3-1 2/3 FT(.1-.5 ME

在研究大小端前，我们需要明确几个概念1）存储单元：具有存储数据和读写数据的功能，以8位二进制作为一个存储单元，也就是一个字节。2）字节（Byte）：是计算机信息技术用于计量存储容量的一种计量单位 。这里可以看出，我们的储存单元和字节是对等的，同时我么也不难推理出，我们先有了储存单元，为了便于与位数有对应关系，因此我们把一个储存单元储存的数叫做字节。3）进制：进制也就是进位计数制，是人为定义的带进位的计数方法。它只是一种表示方式，并不影响我们数据的具体意义。为什么我们常用二进制和十六进制二进制——

二郎写这篇文章的用意只有一个：让大家都弄懂一个比较模糊的概念——矢量。谈矢色变，谈向量符号头晕眼花，这里都有解决一、矢量定义：我们先来看一下官方定义：矢量：在二维及以上维度既有大小又有方向的量为矢量（矢量定义）解析：在二维及以上：这里强调了维度，其实我们大家完全可以把标量看成是一维的矢量，所以这里先给大家一个底，矢量其实和标量是一样简单的。有方向：说到有方向，你大脑里是不是出现了一副画面，一个坐标系，出来一条射线…………可以先抛开那个了，这里的有方向其实是为了与我们身边的事物联系，也就是由数学

进程之间的通信方式有很多种，本文详细地介绍一种：共享内存。1.定义这里的共享内存是指两个或者多个进程，能够共同访问一段物理内存，每个进程对内存内部的数据操作，都会影响其他进程。例如A进程，在把内存段1的值定义为5，过了1s，B进程把内存段1的值改为了10，那么之后A再来访问时，只能取到10，它的5被别的进程修改了。就像黑板和笔记本一样，黑板是共享的，大家都可以擦除别人写的东西，然后写上自己的，而笔记本就不是共享的，只能由一个人使用。这里我们可能会想到，那么A进程的参数被B进程改了，A又不知道，那岂不是

1.z. ^2 = x. ^2+y. ^2>> x=linspace(-2,2);%x=-100:0.1:100;y=-100:0.1:100;>> y=linspace(-2,2);>> [x y]=meshgrid(x,y);>> z = sqrt(x.^2+y.^2);>>surf(x,y,z);>> shading interp;

1）无线电设备参数确定频段的确定、频率分配、无线电波的覆盖范围、计算通信概率、系统间的电磁干扰→确认无线电设备的参数。2）不同频段的传播特性频率范围：10kHz~300GHz①频率越低，传播损耗越小，距离远，绕射能力强。但是资源紧张。用于广播、电视、寻呼。②频率越高，距离近，成本高。但资源丰富。3）无线电传播方式①直射：在自由空间（理想的无限大的空间）的传播方式，仅考虑扩散引起的损耗。②反射：当遇到比波长（手机信号的波长是0.3m）大得多的物体（地面、建筑物、墙壁），发生散射。③绕射：传播

1.线程锁这两个锁都叫做线程锁为什么要用锁：在多线程程序中，当多个线程访问同一参数时，我们不能保证哪个线程在对该参数进行操作，以及操作的顺序。也可能我们线程1需要线程2当前的数值，然而线程1读取时，线程2刚好在修改这个值，那么很有可能线程1读取的是之前的值，或者读取的一部分是之前的值，一部分是当前的值，非常之乱，所以我们加了线程锁，当参数共用时，对线程进行阻塞操作，以实现读写顺序进行。两个锁差异：1）读写锁 pthread_rwlock：读模式的加锁状态、写模式的加锁状态、不加锁状态。写模式只能有一

1.下载在清华园镜像下载版本https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/如果你是ubuntu，那么你可以下载Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh2.安装bash /home/wang/Downloads/Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh在安装过程中全选是，不要更改安装位置，直至安装完成。3.使环境变量生效source ~/.bashrc4.生效后，出现bas