有些设备正常工作时需按合适的方位安装,比如GPS天线必须朝向天空才能保证信号最佳,温湿度传感器监测口必须朝向被测目标才能及时响应。软件需求是在安装角度异常时提醒用户改变位置。那设备如何感知当前方位呢?需要一颗加速度传感器硬件支持,辅以算法实现。
1、重力加速度
根据物理常识,地面上任何物体静止时都受到1g的重力加速度,且方向是竖直向下。
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acc_x=1g.sinθ.cosϕ
acc_y=-1g.sinθ.sinϕ
acc_z=1g.cosϕ
符号.代表相乘,读取加速度传感器的xyz三轴数据的细节,不是本文考虑的范畴。
因为传感器的位数精度和量程不同,同样的1g,读寄存器的数值不同,为统一后文描述,假设数值255对应1g的加速度。物体水平静止时加速度值理想情况是(0,0,255),反向水平放置是(0,0,-255)。这个数值等比例的缩小或放大,不影响角度的判断。
2、空间向量夹角
假设期望的正确安装方式下三轴是(x0,y0,z0),实际三轴数据是(x1,y1,z1)。那如何得出当前偏差的角度呢?已知两空间向量的坐标为a=(x1,y1,z1),b=(x2,y2,z2),则两向量的夹角余弦cosθ公式为:
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