两个向量之间的夹角公式_嵌入式算法8空间向量夹角公式及其应用

有些设备正常工作时需按合适的方位安装，比如GPS天线必须朝向天空才能保证信号最佳，温湿度传感器监测口必须朝向被测目标才能及时响应。软件需求是在安装角度异常时提醒用户改变位置。那设备如何感知当前方位呢？需要一颗加速度传感器硬件支持，辅以算法实现。

1、重力加速度

根据物理常识，地面上任何物体静止时都受到1g的重力加速度，且方向是竖直向下。

因为倾斜角的不同，1g的加速度按向量分解到xyz三轴：
acc_x=1g.sinθ.cosϕ
acc_y=-1g.sinθ.sinϕ
acc_z=1g.cosϕ
符号.代表相乘，读取加速度传感器的xyz三轴数据的细节，不是本文考虑的范畴。

因为传感器的位数精度和量程不同，同样的1g，读寄存器的数值不同，为统一后文描述，假设数值255对应1g的加速度。物体水平静止时加速度值理想情况是(0，0，255)，反向水平放置是(0，0，-255)。这个数值等比例的缩小或放大，不影响角度的判断。

2、空间向量夹角

假设期望的正确安装方式下三轴是(x0,y0,z0)，实际三轴数据是(x1,y1,z1)。那如何得出当前偏差的角度呢？已知两空间向量的坐标为a=(x1,y1,z1)，b=(x2,y2,z2)，则两向量的夹角余弦cosθ公式为：