在姿态关键点分析中，计算关节点夹角时，通过内积和外积可以有效解决角度计算问题。内积公式可能在顺时针角度超过π时出错，而外积的模长可以判断角度是否超过180度。结合cos值和外积的正负，可以准确计算出向量间的顺时针夹角。最终公式为：θ=arccos(|a|*|b| / (a⋅b))，外积的k分量用于判断角度方向。
背景
在使用PaddleHub对姿态关键点分析的时候，想计算一下关节点的夹角，竟然有一些卡住了，在此记录一下。
使用内积计算夹角
刚开始想到的，就是内积公式
a ⋅ b = ∣ a ∣ ∣ b ∣ c o s θ a \cdot b = |a||b|cos\theta a⋅b=∣a∣∣b∣cosθ
但是上面的公式有一个问题，因为 θ \theta θ的定义域在 [ 0 , π ] [0,\pi] [0,π]之间，所以计算的角度就有些问题。
当顺时针角度大于 π \pi π的时候，就会有问题。
使用外积来判断是否超过了 π \pi π
外积的模长是 ∣ a × b ∣ = ∣ a ∣ ∣ b ∣ s i n θ |a\times b|=|a||b|sin\theta ∣a×b∣=
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