加速度计解算姿态角

姿态角（欧拉角）

欧拉角主要用于描述刚体在固定三维参考坐标系下绕三轴任意旋转的运动通过角度描述时所定义的动量，所以他并不是一个绝对量，而是一种变化方式的量化描述。具体参看欧拉角说明

图中xyz为固定参考系坐标，XYZ为刚体自有坐标系
（假定右手定则，即大拇指指向某一轴正方向，握拳是其余手指的转动方向为姿态角变化的正方向），则定义

• 绕固定坐标系的z轴旋转：航向角yaw， 转动 y 角度
• 绕固定坐标系的y轴旋转：俯仰角pitch，转动p 角度
• 绕固定坐标系的x轴旋转：横滚角roll， 转动r 角度

可以看出欧拉角或者姿态角是相对各个轴的角度偏移，再假定旋转的顺规为Z-Y-X，用旋转矩阵表示为（其中 y代表α、p代表β、r代表γ）

重力倾角

IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计，通常定义IMU的Z轴与重力垂直且反向，当加速度计水平放置，即Z轴竖直向上时，Z轴可以读到1g的数值（g为重力加速度），X轴和Y轴两个方向读到0，可以记作（0，0，g）。可以知道，倾角总是以重力为参考而产生的的绝对数据，例如当出现如下倾角时：

根据力的分解基本原理，X轴此时存在重力分量：

按照上述原理，当传感器与X、Y轴任意一个存在角度时，三轴的重力分量都会发生变化

参考ADI加速度计说明可以根据重力分量反推夹角值：

可以发现重力倾角θ、φ、ψ并不是与欧拉角一致，重力倾角只是传感器最终状态时相对于三轴的夹角关系，并不能描述传感器的转动过程！因此由加速度计计算欧拉角需要另寻它法

重力计算欧拉角

假设 a_x a_y a_z 为三轴重力分量，那么可以认为是向量[0, 0 ,g]经过三轴旋转而得，因此满足：

解算结果：

公式推导可知其中的yaw角度无法解算，实际也是如此，因为单纯绕z旋转式，各轴重力分量不会变化。

陀螺仪计算欧拉角

参考