热红外/可见光图像融合

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　红外/可见光图像配准融合
　　根据文献【1】，对于平行光轴的红外可见光双目配置进行图像配准，主要的限制是图像配准只是对特定的目标距离（Dtarget）有效。配准误差 x（以像素单位）的数学表达式为：

                                                      
　　其中f为焦距，lpix为像素大小，dc为基线长度。Doptimal是目标距离，即图像对齐误差为0。如果光轴平行，即Doptimal=无穷远，只有目标物体在相对相机很远的位置将会精确对齐，对于距离较近（Dtarget<无穷远）将会出现配准误差。
图像融合流程：
图像融合框架如下图：
                                                              
   
　　其中标定方法采用的是OpenCV中的标定方法，只是标定板有所不同。需要注意的是图像尺度因子及红外相对可见光图像的偏移。
（1）图像尺度因子
　　由于