使用Kalibr标定Davis 240c（单目+IMU）

我做了4个实验

（1）一个是刚接触就按照github教程把例子照样来了一遍，标定了给定数据集的单目相机

（2）另一个是使用这个工具标定我手上的Davis 240c的相机

（3）第三个实验是标定Davis 240cIMU

（4）最后一个是标定Davis 240C的的相机与IMU外参数T。

下面分为（1）（2）（3）（4）共4个部分进行，大部分都是截图的形式展示：

(1)样例部分：

先打开roscore:

rosore

下载他们提供的rosbag,并回放数据：

查看话题并同时看看类型：

 

在标定之前，文件夹中的文件：

 

下面进行标定：

 

标定完成后，生成了一些pdf文件，以及相机参数：

 

 下面使用这个程序，进行标定自己的摄像头和IMU信息

（2）标定部分：

设备DAVIS 240C

下载标定板：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/calibration-targets

打印下来，我测量得到的a=2.1cm=0.021m b=0.6cm=0.006m，b/a=0.285714

更改yaml文件对应的参数

打开DVS驱动，然后查看话题名字：

 

录制数据包：

使用throttle节点进行修改发布的频率：

录制数据包：

 录制好了，下面就开始标定相机：

 很快，就弄好了，先把几个图放出来：

  

 

   

看看结果文件吧：

现在已经完成了相机部分的标定。接下来就是相机和IMU一起标定的实验。

（3）相机和IMU一起标定

 这个正好与我之前做过的一个实验内容一致，只不过这一篇文章中使用的是仿真的数据，但是现在我需要使用真实的数据。

由于IMU需要静止采集大概2个小时，所以昨天晚上已经采集了数据。

采集数据命令：

rosbag record /dvs/imu -O dvs_imu.bag

现在,打开

roscore

然后，回放IMU数据：

rosbag play -r 200 dvs_imu.bag

　　同时打开IMU的标定程序：

 roslaunch imu_utils  wy.launch

　　其中，wy.launch文件内容：（就是copy的A3.launch文件，只不过更改了话题名字）

 

最后截图：

 最终生成的IMU是：

现在按照这个结果，以github上给出的形式，制作一个IMU的yaml文件：

 

（4），现在我已经完成了DAVIS 240C的相机标定，IMU数据标定，最后一个就是标定IMU与相机之间的外参。

 现在还需要录制一个数据集，我是按照YouTube上面的方式进行的三维运动，前后，左右，上下，随机画8这种顺序进行的。

 制作好rosbag制作好，之后，就可以开始标定了：

现在只需要等待结果啦，出来后，再次更新。

==结果已经出来了，可是在优化部分出错了，现在根据提示，修改了时间的参数。跑一下需要大概二十个小时，所以，还是需要等待结果。

=======================更新2019-07-11

果然，更改了时间的参数后，就得到了结果，这里给出一张结果图：

下面是命令行全部的输出内容：

转载于:https://www.cnblogs.com/wongyi/p/11152062.html