Bstar 算法

　　Bstart 算法原理： 一般寻路的方向 上、下、左、右

　　　1、根据开始和结束2个点确定移动的方向

　　　2、每走一步都需要确定一下方向

　　   3、如果中途遇到有障碍物，根据当前位置和终点的位置，确定移动方向，变成2条线路

　　　4、这2 条线交替向终点方向移动

　　　5、如果中途又碰见障碍物了，继续分2个线，此时四条线交替移动

　　    6、最先到终点的就是最终的路线；

 

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/下面的是伪代码，而且还没有完成，主要原因是，不知道该用 树 的哪个结构来存储每个路线，希望对这里比较熟悉的大佬们可以 不吝赐教 ； 小白在这里先谢过各位大神啦！！

在搞这块的老铁们，有什么见解 咱一起盘他

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  1 // 上下左右
  2 enum Dir {
  3     NONE,
  4     UP,
  5     DOWN;
  6     RIGHT,
  7     LEFT
  8 }
  9 
 10 // 伪代码
 11 struct Point {
 12     int x = 0;
 13     int y = 0;
 14     bool visit = false;
 15     Dir dir = NONE;
 16 };
 17 
 18 
 19 // 确定移动时的 方向（上下左右）
 20 void move_dir(Point cur_point, const Point& end_point) {
 21     auto dis_x =  | cur_point.x - end_point.x | ; //取绝对值
 22     auto dis_y =  | cur_point.y - end_point.y | ; //取绝对值
 23     if (dis_x >= dis_y) {
 24         if (cur_point.x >= end_point.x) {
 25             cur_point.dir = Dir::LEFT；
 26         } else {
 27              cur_point.dir = Dir::RIGHT；
 28         }
 29     } else {
 30         if (cur_point.y >= end_point.y) {
 31             cur_point.dir = Dir::DOWN；
 32         } else {
 33              cur_point.dir = Dir::UP；
 34         }
 35     }
 36     cur_point.visit = true;
 37 
 38 }
 39 
 40 // 是否可走
 41 bool check_can_move(const Point& next_point) {
 42     // 判断障碍物列表中 是否有next_point
 43     if (有) {
 44         return false;
 45     }
 46     return true;
 47 }
 48 
 49 //不可走，重新设置方向，以及分线走
 50 
 51 void split_cur_dir(const Point& next_point) {
 52     auto path_size = paths_.size();
 53     paths_[2 * (path_size - 1) + 1] = next_point;
 54 }
 55 
 56 
 57 void main() {
 58     Point start_point(3, 8);
 59     Point end_point(10, 30);
 60     Point cur_point_ = start_point; // 当前点（坐标）
 61     move_dir(cur_point_, end_point);
 62     vector<Point> paths_; // 路线(当做 二叉堆用)
 63     paths_.push_back(cur_point_);
 64 
 65     Point next_point_;
 66     
 67     while(true) {
 68         auto iter = paths_.end--;
 69         if (iter->x == end_point.x && iter->start_point.y) {
 70             //find path done, break while
 71             break;
 72         } else {
 73             bool change_dir = false;
 74             switch(cur_point_.dir) {
 75                 case Dir::RIGHT: {
 76                     next_point_ = cur_point_；
 77                     next_point_.x = cur_point_.x + 1；
 78                     change_dir = true;
 79                     break;
 80                 }
 81                 case Dir::LEFT: {
 82                     next_point_ = cur_point_；
 83                     next_point_.x = cur_point_.x - 1；
 84                     change_dir = true;
 85                     break;
 86                 }
 87                 case Dir::UP: {
 88                     next_point_ = cur_point_；
 89                     next_point_.y = cur_point_.y + 1；
 90                     change_dir = true;
 91                     break;
 92                 }
 93                 case Dir::DOWN: {
 94                     next_point_ = cur_point_；
 95                     next_point_.y = cur_point_.y - 1；
 96                     change_dir = true;
 97                     break;
 98                 }
 99                 default:
100                     break;
101             }
102             // 判断是否有障碍物
103             if (check_can_move(next_point_)) {
104                 cur_point_ = next_point_;
105                 if (change_dir) {
106                     move_dir(cur_point_, end_point);
107                 }
108                 paths_.push_back(cur_point_);
109             } else {
110                 next_point_ = cur_point_;
111                 split_cur_dir(next_point_);
112             }
113         }
114     }
115 
116     // 最后的paths_ 就是路线
117     // cout << paths_ << endl;
118 }

 

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