ROS行为树实现（Python）

一、行为树

　　行为树是一种控制结构，在相关论文资料中通常会与有限状态机进行比较，并认为其比有限状态机更适合复杂条件下的控制，目前多用于游戏开发中（主要用于NPC行为），工业领域的应用研究正逐渐增多，主要面向移动机器人/AGV/无人驾驶等等。

　　相关论文资料可以参考：http://kth.diva-portal.org/smash/get/diva2:1078940/FULLTEXT01

 

二、程序实现

　　完整的ROS包地址：https://gitee.com/xjEzekiel/bt_tree

　　主要包括：

　　1、/visio/BT_Basic.vssx，用于绘制行为树视图的visio模具；

　　2、/src/bt_tree_lib/bt_tree_lib.py，参考pi_trees（https://github.com/pirobot/pi_trees）实现的行为树类库，bt_tree_ros.py用于ROS Action，bt_print.py则用于打印行为树结构，使用方法均与pi_trees类似；

　　3、/templates/SubTree/SubTree_Temp.py，行为树子树模板，主要用于规范子树变量维护和行为独立，SubTree_Temp_Test.py用于子树测试；

　　　　1）/templates/SubTree_Template_Generator.py用于快速生成所需子树框架；

　　以下着重介绍SubTree_Temp.py：

#!/usr/bin/env python


_prefix = "Temp"


import